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公开(公告)号：CN104443444A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310420594.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间捕获机构，适用于轻小型飞行器的对接与转移，其特征在于，所述空间捕获机构包括多个相互独立的齿轮齿条抱爪机构，以对目标飞行器继续对接和转移。本发明实现了空间轨道上两飞行器的对接及对目标飞行器上样品容器的长距离转移。在空间站内有限的载荷空间、重量范围的条件下，在实现捕获目标飞行器的同时，将驱动机构有限的行程范围放大若干倍后把样品容器转移至指定位置。取得了结构紧凑、质量轻、行程长、捕获转移高度集成等有益效果。
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公开(公告)号：CN110723594B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910973771.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种系绳张力控制装置及方法，该方法首先对系绳张力信号进行采集、放大、调理、滤波，确保有效的张力反馈值与张力闭环控制器给定的系绳张力值进行比较；根据张力偏差值进行系绳防碾压控制；当系绳张力发生较大的阶跃时，进行系绳张力超调抑制；为防止收绳或放绳过程中系绳松弛，采用了系绳防松弛控制；根据不同的张力值，采用分段PI控制；为避免系绳在不同速度下频繁切换导致状态突变，系绳驱动器在高速和低速运转时采用了不同的控制策略。采用上述方法解决了在空间环境下，宽范围温度变化时，系绳张力信号漂移、系绳多次动作后碾压破坏、张力超调、系绳松弛缠绕等问题。
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公开(公告)号：CN109573873B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811438559.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种多点压紧的系绳夹送机构，包括：夹送轮，所述夹送轮与驱动轴相连，所述夹送轮用于在所述驱动轴的驱动下绕轴转动，所述夹送轮压紧轮组的接触面为V型槽；压紧轮组，所述压紧轮组包括多个压紧轮，所述多个压紧轮通过链板链接，其中，所述多个压紧轮与所述夹送轮相啮合，用于将系绳压紧在所述夹送轮上的V型槽内，系绳在所述夹送轮上绕过小于360°，当所述夹送轮转动时，所述夹送轮与系绳之间的摩擦力用于带动系绳同步运动。因此，本申请实施例提供的系绳夹送机构，能够对拖拽的目标物提供稳定的拉力。
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公开(公告)号：CN105151328A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510291359.3
申请日：2015-06-01
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种轻小型、周边式新型空间对接机构，包括主动对接机构及被动件，主动对接机构包括主动对接框，主动对接框上均匀设有若干套抱爪机构，被动件上设有与若干套抱爪机构的位置相对应的若干个锁柄，抱爪机构分别用于捕获对应位置的锁柄；抱爪机构包括驱动机构，驱动机构通过互相啮合的锥齿轮I与锥齿轮II与驱动圆盘相连，驱动圆盘与中间杆相连，中间杆与锁爪相连。该对接机构通过驱动机构正向驱动时进行锁紧反向驱动时分离，实现了两飞行器的快速捕获、精确定位等功能，最终实现两飞行器的对接保持及多次对接功能，取得了结构紧凑、质量轻、捕获可靠、锁紧力可调、可多次重复工作等有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109573110B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811101005.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种非合作目标捕获系统及方法，属于空间应用技术领域。该系统包括目标探测单元、收纳筒体、控制器以及若干个旋转捕获单元；每个旋转捕获单元包括一旋转驱动装置、一半刚性捕获网以及一用于控制半刚性捕获网收拢或展开的收展机构，旋转捕获单元以收纳筒体为中心均匀分布并安装固定于卫星前端面板上，旋转轴线与卫星前端面板垂直，且旋转捕获单元均可围绕各自旋转轴线转动；旋转捕获单元带动半刚性捕获网向收纳筒体中心同步转动,减小半刚性捕获锁所围拢而成的捕获空间,在若干个旋转捕获单元与非合作目标接触压紧后,实现对非合作目标的捕获。在捕获后，通过收拢或展开半刚性捕获网实现对非合作目标的姿态校正和转移收纳。
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公开(公告)号：CN110723594A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910973771.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种系绳张力控制装置及方法，该方法首先对系绳张力信号进行采集、放大、调理、滤波，确保有效的张力反馈值与张力闭环控制器给定的系绳张力值进行比较；根据张力偏差值进行系绳防碾压控制；当系绳张力发生较大的阶跃时，进行系绳张力超调抑制；为防止收绳或放绳过程中系绳松弛，采用了系绳防松弛控制；根据不同的张力值，采用分段PI控制；为避免系绳在不同速度下频繁切换导致状态突变，系绳驱动器在高速和低速运转时采用了不同的控制策略。采用上述方法解决了在空间环境下，宽范围温度变化时，系绳张力信号漂移、系绳多次动作后碾压破坏、张力超调、系绳松弛缠绕等问题。
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公开(公告)号：CN109573110A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811101005.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种非合作目标捕获系统及方法，属于空间应用技术领域。该系统包括目标探测单元、收纳筒体、控制器以及若干个旋转捕获单元；每个旋转捕获单元包括一旋转驱动装置、一半刚性捕获网以及一用于控制半刚性捕获网收拢或展开的收展机构，旋转捕获单元以收纳筒体为中心均匀分布并安装固定于卫星前端面板上，旋转轴线与卫星前端面板垂直，且旋转捕获单元均可围绕各自旋转轴线转动；旋转捕获单元带动半刚性捕获网向收纳筒体中心同步转动,减小半刚性捕获锁所围拢而成的捕获空间,在若干个旋转捕获单元与非合作目标接触压紧后,实现对非合作目标的捕获。在捕获后，通过收拢或展开半刚性捕获网实现对非合作目标的姿态校正和转移收纳。
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公开(公告)号：CN105474797B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110015412.9
申请日：2011-12-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度被动随动试验平台，该平台包括：底座(1)、支撑筒(2)、弹簧(3)、弹簧导杆(4)、支撑套(5)、锁定螺钉(6)、浮动支架(7)、过渡法兰(8)、球形板(9)、盖板(10)、轴承(11)等组成，本发明一种六自由度被动随动试验平台，能够适应和补偿两试验对象间的位置偏差，利用弹簧以及球形面的作用实现了过渡法兰(8)以及浮动支架(7)的六个自由度的运动，进而实现了安装于过渡法兰(8)上的试验对象的随动功能。取得了结构简单、零件少、质量轻、经济性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN109597332A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811439055.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请实施例提供一种空间目标拖曳的系绳收放和切换控制系统，所述系统包括：控制模块，所述控制模块包括数字信号处理DSP单元、现场可编程门阵列FPGA单元、1553B通信电路和RS422通信电路，其中，所述DSP单元用于根据接口模块接收到的指令信号，采用所述指令信号对应的控制策略，并将控制信号输出至驱动模块，所述DSP单元还用于与通信电路进行数据通信；接口模块，所述接口模块用于接收所述指令信号，并根据所述指令信息对传感器信号进行采集处理；旋转变压器信号采集模块，所述旋转变压器信号采集模块用于对电机端旋变、缓冲机构旋变进行信号采集处理；驱动模块，所述驱动模块至少用于下列电机进行驱动：系绳缠绕电机、系绳夹送电机、电机制动器、系绳夹持切割电机、系绳连接电机；电源模块，所述电源用于连接上述各个模块，并为上述各个模块的电路提供二次电源。
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