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公开(公告)号：CN116027662A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211672794.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法，包括步骤1：建立适用于容错控制的故障模型；步骤2：非匹配与匹配干扰估计与抑制；步骤3：扑翼与执行机构容错控制策略；步骤4：抗干扰高阶滑模容错控制器设计。本发明首次提出基于扑翼及执行机构的容错控制新的控制方法，基于高阶滑模方法及联合干扰估计技术及自适应控制策略，提出了一种高抗扰、很好故障容忍及强鲁棒的新型控制策略。
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公开(公告)号：CN115982985A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211661248.3
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构发生故障的建模方法，包括步骤1：翼损坏情况下动力学分析；步骤2：翼损坏情况下力与力矩表达；步骤3：执行机构故障情况力与力矩表达；步骤4：翼与执行机构发生故障情况下完整的动力学与运动学模型。本发明首次详细分析仿生扑翼飞行器的扑翼发生故障对气动力的重要影响，且首次系统性分析了扑翼与执行机构同时发生故障时的完整的扑翼飞行器动力学与运动学模型。
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公开(公告)号：CN106292680A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610828349.3
申请日：2016-09-18
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法，该无人机包括机架，所述机架上设有主旋翼及与主旋翼相连的主旋翼电机，所述主旋翼的旋转轴方向与所述机架的平面相垂直，还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述机架下方且所述水平驱动装置提供的驱动力方向与所述主旋翼的旋转轴方向相垂直，其中，所述主旋翼电机及水平驱动装置均与飞控板相连。该多旋翼无人机不管是在悬停状态还是行进状态，其姿态角始终保持在0附近，可以避免因姿态角倾斜而带来的无人机瞬时掉高问题；行进的动力可以靠水平驱动装置提供，而无需靠姿态倾斜来达到，这就使得行进过程中无人机机身姿态仍然保持水平。
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公开(公告)号：CN115014347A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210525964.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种快速可观测度分析及其指导的多传感器信息融合方法，包括步骤A：设计低运算复杂度的可观测度分析算法；步骤B：设计基于可观测度的信息融合机制，并将其集成至多传感器信息融合框架中。本发明与传统算法相比，新算法中的可观测度定义更加合理，且能从理论上设定阈值来判定某个状态量为可观测、弱可观测或不可观测，其低运算复杂度的特性也便于设计基于可观测度指导的多传感器信息融合机制。此外，新方法中的多传感器信息融合部分能够基于传感器的类别、状态量的类别和可观测度对融合框架中的信息分配进行指导，进一步完善了对局部传感器和全局传感器的测量信息融合机制，有效地提升了组合导航系统的综合性能。
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公开(公告)号：CN112083129A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010986281.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于环境监测的无人机机载传感器装置，包括外壳，外壳内设置若干隔板，隔板将外壳内的空间分割成若干小空间，每个小空间内安装传感器，外壳上设有通气孔；外壳内还设置数据采集模块、无线传输模块、电源接口，其中，数据采集模块与传感器信号连接，数据采集模块用于实时采集传感器的数据，无线传输模块与数据采集模块信号连接，无线传输模块用于将数据采集模块采集的数据传输到地面，电源接口用于给传感器供电。该装置可解决机载大气监测传感器数据有效采集及实时传输问题，满足大气污染立体监测需求，为环境污染溯源与找到污染成因提供有效数据支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063228A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112525188B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011473337.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。
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公开(公告)号：CN112525188A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011473337.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。
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公开(公告)号：CN107063228B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106678523B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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