公开(公告)号：CN112525188B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202011473337.6

申请日：2020-12-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龙海辉 ,  王青 ,  李建勋 ,  赵健康 ,  宗军耀 ,  余亮

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。

公开(公告)号：CN112525188A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011473337.6

申请日：2020-12-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龙海辉 ,  王青 ,  李建勋 ,  赵健康 ,  宗军耀 ,  余亮

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。

公开(公告)号：CN116027662A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211672794.7

申请日：2022-12-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龙海辉 ,  王青 ,  李建勋 ,  宗军耀 ,  余亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法，包括步骤1：建立适用于容错控制的故障模型；步骤2：非匹配与匹配干扰估计与抑制；步骤3：扑翼与执行机构容错控制策略；步骤4：抗干扰高阶滑模容错控制器设计。本发明首次提出基于扑翼及执行机构的容错控制新的控制方法，基于高阶滑模方法及联合干扰估计技术及自适应控制策略，提出了一种高抗扰、很好故障容忍及强鲁棒的新型控制策略。

公开(公告)号：CN115982985A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211661248.3

申请日：2022-12-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龙海辉 ,  王青 ,  李建勋 ,  宗军耀 ,  余亮

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构发生故障的建模方法，包括步骤1：翼损坏情况下动力学分析；步骤2：翼损坏情况下力与力矩表达；步骤3：执行机构故障情况力与力矩表达；步骤4：翼与执行机构发生故障情况下完整的动力学与运动学模型。本发明首次详细分析仿生扑翼飞行器的扑翼发生故障对气动力的重要影响，且首次系统性分析了扑翼与执行机构同时发生故障时的完整的扑翼飞行器动力学与运动学模型。