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公开(公告)号：CN117406748A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311595203.5
申请日：2023-11-27
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本申请公开了一种工程机械行驶路径跟踪控制方法及装置，可以提高装载机的行驶轨迹的预测准确率。其中，工程机械行驶路径跟踪控制方法包括：基于装载机的模拟数据构建装载机的非线性运动学模型；构建Koopman算子；根据所述Koopman算子对所述非线性运动学模型进行线性化，以构建整车动力学预测模型；获取所述装载机的当前状态向量与目标状态向量之间的偏差，以及当前控制向量与目标控制向量之间的控制增量；将所述偏差以及所述控制增量输入至所述整车动力学预测模型进行计算，以生成所述装载机的最优预测轨迹。
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公开(公告)号：CN117406600A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311428158.4
申请日：2023-10-31
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供了一种装载机行驶路径规划方法及系统，解决了现有技术中装载机难以得到较优的行驶轨迹。本申请提供的装载机行驶路径规划方法及系统，基于装载机的行驶运动学，构建了装载机的非线性运动学模型，并以非线性运动学模型为基础，构建路径规划模型，基于装载机的起点和终点的运行路线中的至少两点的已知轨迹数据对装载机在已知两点之间的行驶轨迹进行预测，以确定装载机在已知两点之间的位置的状态数据和控制数据。即利用非线性模型、对装载机的状态和控制输入的精确约束，提高了装载机的行驶轨迹的预测准确率，以便获得装载机的最优行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN118089714A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410223713.8
申请日：2024-02-28
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请提供了一种装载机行驶定位方法及定位系统，解决或改善了现有技术中难以准确定位装载机的位置，进而影响到无人装载机的行驶路径规划以及行驶控制的技术问题。本申请提供的装载机行驶定位方法，采用激光雷达以及IMU传感器同步检测装载机的点云数据以及IMU检测值，并根据IMU检测值预积分得到预积分观测值，根据点云数据确定激光雷达因子的系数列表，以预积分观测值以及激光雷达因子的系数列表一起构建一个因子图，该因子图将被优化以产生装载机在当前时刻的优化位姿估计，根据多个优化位姿估计即可确定装载机当前的定位。通过将激光雷达与IMU传感器共同对装载机进行定位，起到数据互补作用，确保定位低漂移，从而提高了装载机的定位准确性。
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公开(公告)号：CN116486079A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310369239.5
申请日：2023-04-07
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096 , G06T7/10
摘要： 本申请涉及工程车辆领域，具体涉及一种语义分割模型及其部署方法、装置及工程车辆。此方法包括获取原始点云数据；基于原始点云数据，确定训练数据集；基于训练数据集，确定教师网络模型；基于教师网络模型，确定学生网络模型；基于教师网络模型，对学生网络模型进行训练，生成语义分割模型；以及对语义分割模型进行部署。这种方法采用了高精度的语义分割方法，以得到高精度的分割结果，并将该高精度的网络模型作为教师网络模型，同时构建规模相对较小但便于部署且推理效率更高的学生网络模型，基于知识蒸馏方法保证了最终部署的学生网络模型的预测精度，即该方法部署的语义分割模型在不降低预测精度的同时具有很好的实时性。
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公开(公告)号：CN116358525A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310340583.1
申请日：2023-03-31
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请涉及工程车辆领域，具体涉及一种基于激光雷达的建图与定位方法、系统及工程车辆。此方法包括获取多传感器信息；对多传感器信息进行坐标变换，生成位姿初始值；根据激光点云信息确定自定义点云信息；根据自定义点云信息，计算约束因子并根据约束因子优化因子图模型；根据点云信息、多传感器信息、位姿初始值以及因子图模型，输出轨迹信息以及全局地图。这种基于激光雷达的建图与定位方法对地图优化的算法进行了改进，使得这种建图与定位方法得以在不影响定位精度的同时，使用6轴惯性传感器获取位姿信息，提高了的LIO‑SAM算法应用于自动驾驶车辆和数据集时精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116245721A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211666767.9
申请日：2022-12-23
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请涉及一种工程车辆作业面重建方法，涉及工程机械技术领域，该工程车辆作业面重建方法包括获取作业面在不同视角下的原始图像；其中，作业面表征工程车辆前进方向上的施工区域；获取不同原始图像的特征点；其中，特征点表征不随外部影响因素变化而发生变化的像点；根据多个特征点，将多个原始图像拼接为在同一预设视角下的目标图像。
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公开(公告)号：CN113864292B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111264652.2
申请日：2021-10-28
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本发明提供一种电液伺服控制器及其构建方法、电液伺服系统、作业机械，包括积分单元以及抗饱和单元。通过积分单元，不仅可以消除电液伺服控制器稳态误差并确保参考跟踪，还可以主动抑制激励振荡和可能的负载阶跃，进而可以避免产生积分单元无法消除的无阻尼振荡的现象。通过抗饱和单元，可以实现对积分单元的抗饱和保护。通过本发明中提供的电液伺服控制器，可以更精准的实现对液压执行机构的控制，进而可以极大的提高液压执行机构的性能。
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公开(公告)号：CN114689070A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210220640.8
申请日：2022-03-08
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及计算机领域，提供一种路径规划方法及装置，其中方法包括：确定目标对象的待规划路径的起始点和目标点；基于起始点和目标点，根据混合A*算法，确定待规划路径；在混合A*算法中，当前节点对应的开放列表中的扩展节点的代价函数包含转向代价；转向代价是基于当前节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志位之间的差值获得的。如此，考虑了转向方向的问题，使得规划路径更平滑，避免行驶中存在连续转弯的不稳定现象出现，从而改善速度突变、行驶稳定性较差等问题，并且通过当前节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志位之间的差值获得转向代价，计算效率更高，从而提高了路径规划的效率，快速得到平滑的规划路径。
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公开(公告)号：CN118669577A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410768900.4
申请日：2024-06-14
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本发明提供一种减压阀的控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取减压阀的运行数据；根据运行数据进行数据驱动确定模型参数矩阵；其中，模型参数矩阵用于确定减压阀的动态特性；根据模型参数矩阵构建控制策略函数，并确定目标控制输入；其中，控制策略函数用于考虑控制输入的变化；根据目标控制输入对减压阀进行电流控制。本发明的技术方案，主要通过控制策略函数考虑控制输入的变化，用以解决现有技术中无法对挖机的减压阀的动态特性进行评估的缺陷，实现了根据减压阀的运行数据确定减压阀的动态特性，从而基于动态特性确定减压阀的目标控制输入，根据目标控制输入实时对减压阀进行电流控制，提升减压阀的控制性能。
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公开(公告)号：CN118498472A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410457062.9
申请日：2024-04-16
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： E02F9/20 , G06N3/092 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0442 , G06N3/094 , E02F9/28
摘要： 本发明涉及机械工程技术领域，提供一种挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机，其中方法包括：获取挖掘机在目标挖掘区域作业过程中当前时间长度的目标关节角度和目标关节角度对应的目标点云地图，及目标挖掘区域对应的目标地形特征；将目标关节角度、目标点云地图和目标地形特征输入至铲斗齿尖动作预测模型中，获取铲斗齿尖动作预测模型输出的目标铲斗齿尖动作序列预测结果；基于目标铲斗齿尖动作序列预测结果进行轨迹规划，确定当前时间长度的目标铲斗齿尖轨迹规划结果。本发明不仅能够显著提高挖掘作业的效率和精度，降低能耗和操作员的劳动强度，也能大幅提高铲斗齿尖轨迹规划的准确性和可靠性，具有重要的实用价值和广阔的市场前景。
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