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公开(公告)号：CN115761726A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211478181.X
申请日：2022-11-23
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请涉及一种三维目标检测方法、装置、设备及系统，三维目标检测方法包括：获取包含检测对象的目标图像，并获取检测对象对应的环境点云数据；从目标图像中确定检测对象的边界信息，并对环境点云数据和检测对象的边界信息进行融合，得到目标点云数据；对目标点云数据进行分割处理，从分割结果中筛选出检测对象对应的点云数据；基于与检测对象对应的点云数据确定检测结果。如此，结合二维的目标图像与三维的环境点云数据，可以筛选出准确、可靠的目标点云数据，进而通过对目标点云数据进行分割筛选，可以剔除其中的杂质，得到更加准确的检测对象的点云数据，通过检测对象的点云数据就可以确定出检测结果，实现了对三维目标的准确识别。
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公开(公告)号：CN116245721A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211666767.9
申请日：2022-12-23
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请涉及一种工程车辆作业面重建方法，涉及工程机械技术领域，该工程车辆作业面重建方法包括获取作业面在不同视角下的原始图像；其中，作业面表征工程车辆前进方向上的施工区域；获取不同原始图像的特征点；其中，特征点表征不随外部影响因素变化而发生变化的像点；根据多个特征点，将多个原始图像拼接为在同一预设视角下的目标图像。
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公开(公告)号：CN118653538A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410924196.7
申请日：2024-07-10
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请提供一种铲斗的斗齿监测方法、装置、铲斗，应用于工程机械技术领域，所述斗齿监测方法包括：获取铲斗在工作状态下的多个铲斗图像；对每个铲斗图像中的斗齿整体结构以及斗齿整体结构所包括的每个斗齿分别进行标注，并生成标签文件；基于多个铲斗图像以及对应的标签文件，对神经网络模型进行训练并验证，得到训练后的铲斗识别模型；将多个实时铲斗图像输入铲斗识别模型中，输出多个实时铲斗图像的识别结果；根据多个实时铲斗图像的识别结果判断铲斗的斗齿是否异常。本方案通过训练后的铲斗识别模型，对工作状态下的铲斗图像实时进行识别并监测识别结果，可以准确识别铲斗的斗齿是否异常，排除施工现场的安全隐患，降低事故率。
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公开(公告)号：CN117911492A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311862243.1
申请日：2023-12-29
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请提供了一种车斗位姿检测方法、装置及作业机械，其中，所述车斗位姿检测方法通过获取目标车斗所处区域的第一点云数据，并基于第一点云数据确定目标车斗的初始检测框，以及，基于初始初始检测框以及第一点云数据确定目标车斗对应的环境约束高度的当前值，并在确定环境约束高度的当前值有效时，基于环境约束高度的当前值以及目标车斗的几何约束高度值对初始检测框进行高度调整，以得到目标车斗的当前检测框，其中，环境约束高度用于表征目标车斗所处区域中预设参照面的高度，几何约束高度值用于表征目标车斗的预设位置与预设参照面的距离，从而能够有效保证目标车斗的当前检测框紧贴目标车斗的侧板上边缘，实现了车斗位姿检测精度的有效提高。
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公开(公告)号：CN114782521A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210447097.5
申请日：2022-04-26
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请提供一种工程车辆作业信息确定方法、装置、驾驶系统及工程车辆，应用于工程车辆技术领域，该方法在获取工程车辆所处作业区域的环境感知信息以及驱动部件的作业参数后，在第一坐标系下基于环境感知信息构建三维场景，之后基于作业参数和作业部件与驱动部件之间的联动关系，确定作业部件在第二坐标系下的参考位置坐标，并将作业部件的参考位置坐标转换为第一坐标系下的目标位置坐标，最后在第一坐标系下，基于目标位置坐标确定作业部件与三维场景中目标作业面之间的距离。通过本方法能够为驾驶员提供工程车辆的作业部件与作业面之间的距离，提高驾驶员驾驶操作的准确性，降低作业过程中无效操作或误操作的出现几率。
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公开(公告)号：CN118052875A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410181800.1
申请日：2024-02-18
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请提供了一种车厢角点提取方法、装置、电子设备及挖掘机，通过将自卸车车厢的点云数据输入目标检测模型，确定车厢的航向角及包含所有点云数据的检测框，基于航向角与检测框，可确定检测框角点所在区域内的目标点云数据，在y轴的方向平行于航向角的方向的目标坐标系下的坐标，在此基础上，由于车厢角点在目标坐标系下具有极值特性，基于该目标点云数据在目标坐标系下的坐标的极值，可以较为准确地确定车厢角点的坐标，实现基于自卸车车厢的点云数据准确提取车厢角点的效果，解决因3D检测框不稳定导致车厢角点提取的准确性和稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN117990087A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410138795.6
申请日：2024-01-31
申请人： 三一重机有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G01S17/89 , G01S17/931
摘要： 本申请提供了一种地图维护方法、系统、装置、电子设备及挖掘机，通过固定设置于挖掘机上车体的多个激光雷达，获取挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，并基于目标点云数据更新挖掘区域的地图。其中，由于这多个激光雷达的视场角可覆盖整个挖掘区域，且这多个激光雷达固定设置，通过这多个激光雷达能够获取到整个挖掘区域的目标点云数据，避免出现视觉盲区，在基于通过固定设置的激光雷达获取到的目标点云数据更新挖掘区域地图时，可以避免激光雷达位置变化，从而避免因探测机构即激光雷达位置调整导致挖掘动作出现停顿的情况，提高挖掘动作流畅度和作业效率。
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公开(公告)号：CN116220141A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310125845.2
申请日：2023-02-16
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请涉及挖掘机技术领域，具体涉及挖掘机辅助感知方法及装置、挖掘机。本申请在应用时，获取挖掘机所在的当前作业区域的场景三维数据后，对场景三维数据进行裁剪以得到精简后的有效场景三维数据，从而减少了数据量，能够提高该挖掘机辅助感知方法的整体执行效率以及节省算力。然后根据挖掘机的当前姿态数据和结构参数，可以获知铲斗在当前状态下相对于固定车体的第一空间位置，再根据有效场景三维数据和第一空间位置进行换算，便可以得知铲斗在当前状态下相对于当前作业区域的第二空间位置，即得到了铲斗当前状态下的具体位置，根据具体位置可以执行精准的操控以及避免发生碰撞事故。
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公开(公告)号：CN115937817A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211435092.7
申请日：2022-11-16
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请公开了一种目标检测方法、系统及挖掘机，通过获取待检测目标的点云数据，并且将点云数据输入点云目标检测模型，以得到待检测目标的位置信息；其中点云目标检测模型包括：点云柱特征提取模块、注意力模块和目标检测模块，分别用于对点云数据进行平面特征融合编码以得到稀疏伪图，对稀疏伪图进行特征提取以得到待检测目标的深层特征图，对深层特征图进行目标检测，以得到待检测目标的位置信息；其中注意力模块为基于移动窗口的自注意力模块；即通过获取待检测目标的点云数据，并对该点云数据进行特征提取以得到稀疏伪图，并且利用基于移动窗口的自注意力模块对稀疏伪图进行全局特征的深层次提取，以提高目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN115578519A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211373662.4
申请日：2022-11-03
申请人： 三一重机有限公司
摘要： 本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种作业环境三维重建方法、装置、电子设备及车辆，其中，作业环境三维重建方法包括：获取作业环境数据和车辆移动数据；其中，所述作业环境数据由所述信息采集装置对作业区域进行采集得到，所述车辆移动数据由所述位姿测量单元对车辆的移动状态进行采集得到；基于所述车辆移动数据，对所述作业环境数据进行处理，以将所述作业环境数据的坐标系统一；基于处理后的作业环境数据，构建作业场景地图。如此设置，信息采集装置和位姿测量单元设置的更加稳固，可以基于位姿测量单元统一信息采集装置采集的作业环境数据的坐标系，以构建作业场景地图，以使得构建作业场景地图更加的准确。
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