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公开(公告)号:CN118052875A
公开(公告)日:2024-05-17
申请号:CN202410181800.1
申请日:2024-02-18
申请人: 三一重机有限公司
IPC分类号: G06T7/73
摘要: 本申请提供了一种车厢角点提取方法、装置、电子设备及挖掘机,通过将自卸车车厢的点云数据输入目标检测模型,确定车厢的航向角及包含所有点云数据的检测框,基于航向角与检测框,可确定检测框角点所在区域内的目标点云数据,在y轴的方向平行于航向角的方向的目标坐标系下的坐标,在此基础上,由于车厢角点在目标坐标系下具有极值特性,基于该目标点云数据在目标坐标系下的坐标的极值,可以较为准确地确定车厢角点的坐标,实现基于自卸车车厢的点云数据准确提取车厢角点的效果,解决因3D检测框不稳定导致车厢角点提取的准确性和稳定性差的问题。
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公开(公告)号:CN118047239A
公开(公告)日:2024-05-17
申请号:CN202410181804.X
申请日:2024-02-18
申请人: 三一重机有限公司
摘要: 本申请提供了一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机,通过基于矿卡车体的实时位姿数据即矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角,较为准确地确定矿卡车体在世界坐标系中的实时坐标位置及相应的实时姿态角,在此基础上,基于矿卡车体的实时姿态角及矿卡车体处于预设姿态角时与矿卡车斗之间的位姿偏差,即预设位姿偏差参数,调整实时位置坐标与实时姿态角,可得到较为准确的矿卡车斗的位置坐标与姿态角即目标位置坐标与目标姿态角,此时,基于矿卡车斗的尺寸信息、目标位置坐标与目标姿态角,生成矿卡车斗的位姿信息,并基于该位姿信息,控制挖掘机对矿卡车斗进行物料装载,可取得较好的装载效果,避免出现将物料装载至矿卡车斗外的情况。
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公开(公告)号:CN117803040A
公开(公告)日:2024-04-02
申请号:CN202311665908.X
申请日:2023-12-06
申请人: 三一重机有限公司
IPC分类号: E02F9/20 , E02F9/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要: 本发明实施例致力于提供一种无人挖掘机控制方法、装置、设备及无人挖掘机,以实现无人挖掘机根据不同工作情况控制自身进行工作。通过将无人挖掘机的工作模式根据工作情况分为斜坡挖掘模式、平地搂土模式和平地打堆模式,并使用预先训练的动作分类网络对无人挖掘机的工作情况进行分类以获取对应的动作模式。本申请所总结的三种工作模式可以应对绝大部分情况下无人挖掘机的工作,本申请还提出了一种较为简单的控制逻辑,即通过动作分类网络获取对应动作模式的控制逻辑,实现了对无人挖掘机的控制。
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