本申请涉及挖掘机技术领域，具体涉及挖掘机辅助感知方法及装置、挖掘机。本申请在应用时，获取挖掘机所在的当前作业区域的场景三维数据后，对场景三维数据进行裁剪以得到精简后的有效场景三维数据，从而减少了数据量，能够提高该挖掘机辅助感知方法的整体执行效率以及节省算力。然后根据挖掘机的当前姿态数据和结构参数，可以获知铲斗在当前状态下相对于固定车体的第一空间位置，再根据有效场景三维数据和第一空间位置进行换算，便可以得知铲斗在当前状态下相对于当前作业区域的第二空间位置，即得到了铲斗当前状态下的具体位置，根据具体位置可以执行精准的操控以及避免发生碰撞事故。