公开(公告)号：CN206393633U

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201621342087.1

申请日：2016-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  张弘 ,  蒋泽成 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本实用新型具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。

公开(公告)号：CN206200961U

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201621210045.2

申请日：2016-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  B25J15/10

Abstract: 一种刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器以及连接它们的多个结构相同的依次串联的驱动单元，所述的驱动单元由具有柔性特征的气动肌腱和具有刚性特征的轻质连杆支架混联而成；连杆支架通过迷你气缸驱动，够实现缩放变换和连接支撑作用，带动与连杆支架相连的三根气动肌腱一起运动，从而实现驱动单元的粗细变换；气动肌腱两端均连接在连杆支架上，能够实现弯曲和伸缩运动。本实用新型能够同时实现伸缩运动、粗细变换和各向弯曲运动，机动性好，在与人交互的过程中安全性高，既保证了较高的弯曲柔软程度和良好的柔顺性，又提高了柔性机械臂的环境适应能力。

公开(公告)号：CN208100367U

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201820312492.1

申请日：2018-03-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  孙圆圆 ,  崔锦泉 ,  勾栓栓 ,  林雪岩 ,  李海利 ,  周盼

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，在两个水平的机架之间设有一组竖直机架，两个水平的机架上设有导轨C，在竖直机架的中部设有一组导轨A，在每根导轨A上分别滑动连接有两个滑块A，在每个滑块A的上部固定连接滑块B，滑块A和滑块B垂直相连组成十字滑块，十字滑块为钢质材料。在平台支撑模块的导轨C上滑动连接滑块C，滑块C上部通过螺钉固定在水平的机架上。在平台支撑模块的滑块A上设有调整垫块，调整垫块固定连接下支架B。动平台为带有同步带轮的圆形平台形式，选用铝合金材料。本实用新型可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207606864U

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201721775003.8

申请日：2017-12-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  周盼 ,  陈新博 ,  曹开斌 ,  陈俊涛 ,  崔锦泉 ,  勾栓栓

IPC: B25J15/00

Abstract: 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本实用新型的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本实用新型通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作，其中抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206130032U

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201621117745.7

申请日：2016-10-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  周玉林 ,  曾达幸 ,  杨彦东 ,  侯雨雷 ,  战磊

IPC: F16H48/12

Abstract: 本实用新型公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构实现，该差动机构具有三个锥齿轮，其中有两个锥齿轮的轴线重合，第三个锥齿轮轴线垂直于前两个锥齿轮的公共轴线且与前两个锥齿轮分别啮合，共轴线的两个锥齿轮分别与对称布置的驱动马达传动连接实现两个锥齿轮的复合运动，从而带动第三个锥齿轮完成两个自由度运动，第三个锥齿轮和上台面连接，这样便实现工作台面的滚动和方位转动。本实用新型具有结构紧凑，滚动轴和方位轴尺寸小、质量轻的特点，适用于转台领域。