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公开(公告)号：CN116407424A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310285589.3
申请日：2023-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于张拉结构的力反馈型踝关节康复机器人，其包括底座平台、固定机架、驱动单元、动平台、转向滑轮、动平台调整单元和连接绳索，固定机架以及动平台调整单元均设于底座平台上，且动平台设于固定机架内侧，转向滑轮两两对称设于动平台两侧的侧板上，驱动单元包括三组驱动单元，且三组分别设于固定机架的左侧、动平台的底部以及固定机架的底部，动平台与驱动单元中的驱动绳索以及连接绳索连接，安装在固定机架的内部，用于放置足部和执行终端运动轨迹。本发明通过力反馈，在驱动单元、连接绳索、转向滑轮以及动平台调整单元的共同作用下，动平台能够实现内收/外展运动、内翻/外翻运动以及背屈/趾屈运动。
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公开(公告)号：CN107914284B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711093230.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明专利结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。
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公开(公告)号：CN109027157A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810739534.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种线性模组，属于线性定位技术领域。包括支撑座、通过直线导轨组件安装在所述支撑座上的工作平台、用于带动所述工作平台沿所述直线导轨组件移动的差动传动机构，所述差动传动机构包括设于所述工作平台上的半径不同的差动轮和固定在所述支撑座上的从动轮，两个所述差动轮同步旋转，所述差动轮通过绳索与所述从动轮连接，所述工作平台上设有用于驱动所述差动轮的驱动机构。本发明提供的线性模组，可通过差动轮的设计保障线性模组的定位精度，且结构组成简单，成本较低，值得推广。
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公开(公告)号：CN107336261A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710521625.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种变距机构，该机构主要包括机架、主动圆柱凸轮轴、导轨、至少两个滑块和动力装置；所述动力装置安装固定在机架上，通过传动带与所述主动圆柱凸轮轴连接，所述主动圆柱凸轮轴沿轴向至少开有两条凸轮导槽，所述凸轮导槽的导程与数目根据所需滑块数量和相应的变距需求确定；所述主动圆柱凸轮轴通过从动件与所述滑块连接，所述滑块与所述导轨连接，所述导轨固定在机架上，所述滑块沿所述导轨作直线运动。本发明具有结构简单、原理清晰、精度相对较高、通用性强、操作简便、使用成本低和控制方便的特点。
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公开(公告)号：CN105818133B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610246395.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转动单自由度并联机构，它包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台的3‑6条结构完全相同的支链，各支链在定、动平台上呈均等布置；所述各支链的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；与定平台相连的转动副与定平台共面；与动平台相连的转动副互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰，其中一轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副轴线，另一轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副轴线。本发明具有运动学分析简单，易于标定和控制、刚度大的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105782332A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610247649.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 燕山大学
Inventor： 杨彦东
Abstract: 一种能量再生汽车减震器，主要包括上套筒、下套筒、上吊环、上吊环、传动机构、运动转换机构、行星增速器和发电机，下套筒置于上套筒的内部，上套筒与下套筒滑动连接。下套筒的下部设有下吊环，在上套筒的上部设有上吊环，上吊环的下部与运动转换机构的上平台通过螺钉相连。运动转换机构的下平台与传动机构的第一传动轴的上端相连。传动机构的第二传动轴的下端通过联轴器与行星增速器的输入轴相连，行星增速器与发电机固定连接。行星增速器的上部固定在行星增速器安装法兰上，行星增速器安装法兰通过螺钉设在下套筒的中部。本发明结构简单、效率高的回收汽车悬架系统振动能量并将其转换为电能。
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公开(公告)号：CN109955284B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910181874.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两转一移三自由度力反馈装置，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，底座的第一端固定安装有角架，角架的第一端面设有定平台连接件，定平台包括定平台底座和均布设于定平台圆周方向的球铰调整块，定平台连接件通过定平台底座与定平台固定连接；动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索。本发明提供一种两转一移三自由度力反馈装置，具有工作空间大、输出力大、反向驱动性能好、刚度高等优点，可以广泛地应用于力觉交互技术等虚拟现实领域。
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公开(公告)号：CN108942908B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810874481.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。
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公开(公告)号：CN108869674B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810852240.2
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H9/22
Abstract: 本发明提供了一种差动减速装置，属于机械传动技术领域。包括支撑座、摆转架、差动减速机构和驱动机构，摆转架通过摆转轴与支撑座铰接并可绕摆转轴相对于支撑座摆转；差动减速机构包括与摆转轴转动连接的第一传动轮和第二传动轮、以及设置在摆转架上的回转轮组，回转轮组的轴线垂直于摆转轴的轴线；驱动机构通过柔性驱动绳索依次与第一传动轮、回转轮组、第二传动轮连接构成闭环传动链，第一传动轮和第二传动轮转向相反，且缠绕在第一传动轮和第二传动轮的柔性驱动绳索的旋出线速度不同。本发明提供的差动减速装置，传动精度高，与基于齿轮传动原理设计的减速装置相比，在保障传动比相同的前提下，体积小、重量轻，制造及维护成本低。
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公开(公告)号：CN109955284A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910181874.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两转一移三自由度力反馈装置，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，底座的第一端固定安装有角架，角架的第一端面设有定平台连接件，定平台包括定平台底座和均布设于定平台圆周方向的球铰调整块，定平台连接件通过定平台底座与定平台固定连接；动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索。本发明提供一种两转一移三自由度力反馈装置，具有工作空间大、输出力大、反向驱动性能好、刚度高等优点，可以广泛地应用于力觉交互技术等虚拟现实领域。
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