公开(公告)号：CN105818133B

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201610246395.2

申请日：2016-04-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨彦东 ,  豆亚云 ,  王学锋

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种一转动单自由度并联机构，它包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台的3‑6条结构完全相同的支链，各支链在定、动平台上呈均等布置；所述各支链的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；与定平台相连的转动副与定平台共面；与动平台相连的转动副互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰，其中一轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副轴线，另一轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副轴线。本发明具有运动学分析简单，易于标定和控制、刚度大的优点。

公开(公告)号：CN105818133A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610246395.2

申请日：2016-04-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨彦东 ,  豆亚云 ,  王学锋

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种一转动单自由度并联机构，它包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台的3?6条结构完全相同的支链，各支链在定、动平台上呈均等布置；所述各支链的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；与定平台相连的转动副与定平台共面；与动平台相连的转动副互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰，其中一轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副轴线，另一轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副轴线。本发明具有运动学分析简单，易于标定和控制、刚度大的优点。