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公开(公告)号：CN103921719B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410128767.2
申请日：2014-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员交互式商用车辆侧翻预警方法及系统，包括弯道侧翻危险预警和侧向姿态危险预警两方面；弯道侧翻危险预警是在获知前方道路由直道入弯道时，通过查询MAP表得到临界车速，判断车辆在未来弯道中行驶的侧翻倾向；侧向姿态危险预警是在任何路况下，利用驾驶员对转向盘的输入查询临界侧向加速度MAP表得到临界侧向加速度，判断当前车辆的侧翻倾向。系统包含信息采集系统、侧翻预警控制单元、侧翻预警显示单元。本发明通过综合考虑车辆状态信息与道路信息，判断车辆在未来道路条件下的侧翻危险程度，并通过恰当且易于理解的方式提前提示驾驶员，以便驾驶员及时采取措施，同时可以帮助驾驶员培养安全驾驶习惯，提高车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN105223583A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510574374.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光雷达的目标车辆航向角计算方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用安装在自车顶部的三维激光雷达采集目标车辆，得到目标车辆的点云数据；2)在雷达坐标系中建立目标车辆某时刻所对应的航向角参数模型；3)根据目标车辆的点云数据计算目标车辆的分布类型；4)根据目标车辆的分布类型分别对目标车辆点云进行聚类，获得感兴趣区域，其中，感兴趣区域指的是表征航向角的主要部分；5)根据聚类结果按照目标车辆的分布类型分别将两类点云成分进行直线拟合；6)结合目标车辆的分布类型及相应的两类点云成分直线拟合结果计算目标车辆的航向角。本发明可以广泛应用于智能车环境感知技术领域。
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公开(公告)号：CN103927895B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410169875.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车路/车车通讯的车辆弯道通行辅助系统，它包括若干驶过弯道的车辆、信息通讯和处理基站和即将驶入弯道的车辆；每一驶过弯道的车辆上设置有车载传感系统和车载通讯模块，即将驶入弯道的车辆上也设置有车载通讯模块，信息通讯和处理基站设置在弯道一侧；车载传感系统采集驶过弯道的车辆的行驶状态信息并通过车载通讯模块发送到路侧通讯设备，路侧通讯设备将接收的驶过弯道的车辆行驶状态信息传送给到路侧存储设备，路侧信息处理单元根据不同车辆类型将数据进行分类，并对同一类型的车辆行驶状态数据进行无监督式聚类和统计学习，得到最优速度序列和轨迹序列，并将得其传送给即将驶入弯道的车辆，即将驶入弯道的车辆根据车辆类型通过最优速度序列和轨迹序列对过弯道进行车速建议或辅助控制。
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公开(公告)号：CN104960524A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510419626.0
申请日：2015-07-16
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2550/402 , B60W2710/0605 , B60W2710/182 , B60W2710/207
Abstract: 本发明是一种基于车车通信的多车协同换道控制系统及其方法，属于车辆控制领域。本系统包括感知单元、通信单元、控制单元和人机交互单元，感知单元实时采集自车信息，通信单元用于车车间信息实时交互，控制单元进行协同换道可行性判断、实时获取自车与协同车辆的期望控制量并实现对车辆的控制。本方法基于本系统，通过汇集自车、原车道前车、目标车道前车、目标车道后车的车辆信息，集中规划存在相互作用的四辆车在换道过程中的运动状态，通过四辆车的主动协同，顺利完成换道。本发明充分利用车间安全空间，有效增加了可行换道机会，保障了换道安全，改善了换道过程的驾驶舒适性，减弱了换道行为对目标车道上游车辆的消极影响。
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公开(公告)号：CN104331743A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410534280.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06Q10/04 , G06N3/006 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开一种基于多目标优化的电动车辆出行规划方法，总体分为：1)建立出行规划问题模型，2)驾驶员提供出行信息，3)基于赋时多目标蚁群优化算法求解最优方案。问题模型包括路网模型、车辆模型、出行目标与出行约束定义。出行信息分为未提供任何信息、提供约束信息、提供优化目标与约束信息。蚁群优化算法包括信息素初始化、计算路线转移概率、搜索出行方案、确定空调的使用、出行方案排序、信息素更新、循环优化的步骤。本发明利用动态随机路网模型描述交通环境并规划电动车辆的出行，能够反映不同出行方案所对应的各目标特性；利用蚁群优化算法保证随着迭代次数的增加，产生多目标多约束下的电动车辆优化出行方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104123851A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410381827.1
申请日：2014-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0965 , G08G1/0967 , B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及一种基于车路通讯的交叉口车辆快速通行辅助方法及装置，本发明方法包括以下步骤：1)设置交叉口车辆快速通行辅助装置；2)交通信号采集模块实时采集交通信号灯的相位配时信息，并广播给进入交叉口等待红灯的车辆队列；3)驾驶员按动车辆自动控制模块按钮，车辆进入自动控制状态；4)当交通信号灯由红变绿时，所有等候红灯的车辆队列的车辆自动控制模块同步启动车辆；5)所有车辆在车辆自动控制模块的控制下，保持安全车间距离，形成巡航队列，快速通过交叉口；6)当车辆通过交叉口后，驾驶员按动自动控制模块按钮，结束自动控制，恢复正常的驾驶员控制。本发明可以广泛用于各种交叉口的智能交通管理过程中。
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公开(公告)号：CN104064044A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410306450.3
申请日：2014-06-30
Abstract: 本发明针对交通拥堵问题提供了一种基于车路协同的发动机起停控制系统及其方法。本控制系统包括车载单元和路侧单元，通过车路通信获取自车、前车运行状态以及路侧单元信息，以对自车进行发动机起停控制。本方法综合考虑车辆起步安全、驾驶员反应延时、发动机起动用时等因素预测停车等待时间，权衡等待时发动机怠速对蓄电池的充电量与发动机起动的能量消耗、停车等待时间与车辆起步延时，结合当前法规进行发动机熄火决策；当发动机熄火后，根据车间距、前车状态确定发动机起动时机。本发明可有效降低车辆在拥堵情况下停车等待的能耗和排放，在一定程度上提高拥堵消解的效率，若大规模使用，可使交通系统能耗与排放显著下降，并明显提升通行效率。
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公开(公告)号：CN103909933A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410119219.3
申请日：2014-03-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/10
CPC classification number: B60W40/10 , B60W2510/20 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14
Abstract: 本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、方向盘转角信号传给车辆控制器中的卡尔曼侧向力观测器，得到两前轮的卡尔曼侧向力估计值和后轴侧向力估计值；最后利用各轮垂向力和前轮转角差对估计的侧向力进一步处理，得到最终的侧向力估计值。本发明的优点是：仅采用线性卡尔曼滤波器，保证了计算的实时性；不需要获知轮胎与路面的信息，使得该方法具有对不同路面、轮胎的鲁棒性，且估计的侧向力结果可以用来分析轮胎特性与路面状况识别。
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公开(公告)号：CN103754224A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410033746.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60W40/10 , B60W30/143 , B60W2050/0001 , B60W2520/10 , B60W2550/308 , B60W2720/10 , B60W2750/308
Abstract: 本发明涉及一种车辆多目标协调换道辅助自适应巡航控制方法，包括以下步骤：1）根据两前车跟踪性、多车运动安全性和纵向驾驶舒适性需求，设定LCACC综合性能指标，LCACC综合性能指标包括代价函数和I/O约束；①LCACC代价函数的设定：a）利用自车与两辆前车的车距误差和车速误差的二范数线性组合建立跟踪性代价函数；b）利用约束纵向加速度建立舒适性代价函数；②LCACC？I/O约束的设定：a）在跟踪性能方面，利用驾驶员实验数据统计得到用于限制车速误差和车距误差的驾驶员容许的跟车误差约束；b）在安全性能方面，从跟车和避撞的角度出发，约束自车与周边多车辆之间安全距离；c）在舒适性能方面，约束期望纵向加速度取值范围；2）建立多目标协调优化控制问题，采用滚动时域优化算法求解，得到最优控制量，实现优化控制。
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公开(公告)号：CN103448716A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310413708.5
申请日：2013-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制方法，利用车辆控制系统完成：1)期望合力与力矩的制定；2)四轮纵、横、垂向力优化分配；3)力的具体执行。其中，利用车辆的各种信息，获得整车合力和力矩的期望值，然后建立约束条件和目标函数构成完整的轮胎力优化问题，再对此问题设计优化求解算法，优化算法包括采用障碍函数法和牛顿法的约束优化方法、基于车辆状态连续性的可行域规划方法。本发明无须根据不同工况对轮胎力实施不同控制策略，实现了轮胎纵、横、垂向力的统一优化分配与控制，综合改善了车辆操纵稳定性能和车辆行驶姿态，未来可用于实现车辆的无人驾驶。
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