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公开(公告)号：CN103754224B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410033746.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆多目标协调换道辅助自适应巡航控制方法，包括以下步骤：1）根据两前车跟踪性、多车运动安全性和纵向驾驶舒适性需求，设定LCACC综合性能指标，LCACC综合性能指标包括代价函数和I/O约束；①LCACC代价函数的设定：a）利用自车与两辆前车的车距误差和车速误差的二范数线性组合建立跟踪性代价函数；b）利用约束纵向加速度建立舒适性代价函数；②LCACC I/O约束的设定：a）在跟踪性能方面，利用驾驶员实验数据统计得到用于限制车速误差和车距误差的驾驶员容许的跟车误差约束；b）在安全性能方面，从跟车和避撞的角度出发，约束自车与周边多车辆之间安全距离；c）在舒适性能方面，约束期望纵向加速度取值范围；2）建立多目标协调优化控制问题，采用滚动时域优化算法求解，得到最优控制量，实现优化控制。
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公开(公告)号：CN102903162B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210358610.X
申请日：2012-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法，其系统包括采集汽车运动状态信息的多种传感器，采集前方目标信息的前向雷达，采集驾驶行为信息的方向盘传感器。汽车运动状态信息通过低通滤波处理后提供给主控制器，前方目标信息和驾驶行为信息，与汽车CAN总线上汽车行驶状态信息一起汇总提供给主控制器。主控制器通过信号特征统计单元获取汽车运动状态信息的统计值，据此对汽车运动状态信息进行卡尔曼滤波，经过卡尔曼滤波处理过的汽车运动状态信息与前方目标信息、驾驶行为信息和汽车行驶状态信息一起由主控制器内部的CAN信号重组单元进行融合重组，输出给电脑终端。本发明可以广泛用于各种汽车测试平台，为主动安全控制技术开发提供基础。
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公开(公告)号：CN103259868B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310211413.X
申请日：2013-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于智能网关的数据协同处理系统，其特征在于：它包括主控制器、集成通讯模块、电源和集成天线，主控制器内设置数据协同处理单元，其包括协议解析单元、异构信息融合单元和智能网络切换单元；电源与汽车电源连接用于供电，集成天线将集成通讯模块中部分模块的天线集成在一起，实现无线信息发送与接收；集成通讯模块接收外部通讯信息，并通过接口将其发送到协议解析单元；协议解析单元将获得的通讯信息进行解析后发送到异构信息融合单元；异构信息融合单元在系统时钟单元的支持下将数据进行同步、过滤、重构，并将重构后的信息打包、分发给智能网络切换单元；智能网络切换单元根据应用终端的不同需求在不同通讯网络间的接入与退出，并将数据包通过智能网关发送到相应外部应用终端。
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公开(公告)号：CN103091667B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310008718.0
申请日：2013-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种车载雷达标定装置及标定方法，它包括目标物、CAN卡、雷达和内设有雷达标定程序的计算机设备。CAN卡一端通过数据线连接试验车的车载总线，从而与雷达建立数据交流；另一端则通过数据线连接计算机设备，一方面计算机设备运行雷达标定程序通过CAN卡向雷达发送校验信息以使雷达能正常工作，另一方面雷达反馈的目标CAN信息通过CAN卡输送给计算机设备，以供雷达标定程序解析和计算，完成雷达安装位置和姿态检测，以及进行雷达纵向探测距离和横向探测辐角等标定工作。本发明可以广泛用于车载雷达研发、自适应巡航系统、走停控制系统、主动避撞系统等需要安装车载雷达的场合，标定过程方便、简洁，容易实施。
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公开(公告)号：CN107291972B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710139406.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法，包括步骤：1)通过多源数据挖掘得到待评价车辆模型、随机交通场景模型、乘员损伤模型；2)基于随机交通场景和车辆模型，仿真出事故的特定场景；3)利用事故再现软件仿真该场景，输出碰撞后车辆状态；4)结合乘员损伤模型，计算事故发生后的乘员损伤风险和单位里程风险；5)将待评价车辆模型替换成常规模型，重复1)‑4)步得到无待评价系统车辆的单位里程乘员损伤风险；然后对比有、无待评价系统的损伤结果，得知该系统的有效性。该评价平台依靠多源数据和已知软件，可实现多种智能驾驶系统的评价，同时该评价平台运行成本低、速度快，具有较好的普遍适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107291972A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710139406.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法，包括步骤：1)通过多源数据挖掘得到待评价车辆模型、随机交通场景模型、乘员损伤模型；2)基于随机交通场景和车辆模型，仿真出事故的特定场景；3)利用事故再现软件仿真该场景，输出碰撞后车辆状态；4)结合乘员损伤模型，计算事故发生后的乘员损伤风险和单位里程风险；5)将待评价车辆模型替换成常规模型，重复1)-4)步得到无待评价系统车辆的单位里程乘员损伤风险；然后对比有、无待评价系统的损伤结果，得知该系统的有效性。该评价平台依靠多源数据和已知软件，可实现多种智能驾驶系统的评价，同时该评价平台运行成本低、速度快，具有较好的普遍适用性。
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公开(公告)号：CN103754224A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410033746.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60W40/10 , B60W30/143 , B60W2050/0001 , B60W2520/10 , B60W2550/308 , B60W2720/10 , B60W2750/308
Abstract: 本发明涉及一种车辆多目标协调换道辅助自适应巡航控制方法，包括以下步骤：1）根据两前车跟踪性、多车运动安全性和纵向驾驶舒适性需求，设定LCACC综合性能指标，LCACC综合性能指标包括代价函数和I/O约束；①LCACC代价函数的设定：a）利用自车与两辆前车的车距误差和车速误差的二范数线性组合建立跟踪性代价函数；b）利用约束纵向加速度建立舒适性代价函数；②LCACC？I/O约束的设定：a）在跟踪性能方面，利用驾驶员实验数据统计得到用于限制车速误差和车距误差的驾驶员容许的跟车误差约束；b）在安全性能方面，从跟车和避撞的角度出发，约束自车与周边多车辆之间安全距离；c）在舒适性能方面，约束期望纵向加速度取值范围；2）建立多目标协调优化控制问题，采用滚动时域优化算法求解，得到最优控制量，实现优化控制。
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公开(公告)号：CN103259868A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310211413.X
申请日：2013-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于智能网关的数据协同处理系统，其特征在于：它包括主控制器、集成通讯模块、电源和集成天线，主控制器内设置数据协同处理单元，其包括协议解析单元、异构信息融合单元和智能网络切换单元；电源与汽车电源连接用于供电，集成天线将集成通讯模块中部分模块的天线集成在一起，实现无线信息发送与接收；集成通讯模块接收外部通讯信息，并通过接口将其发送到协议解析单元；协议解析单元将获得的通讯信息进行解析后发送到异构信息融合单元；异构信息融合单元在系统时钟单元的支持下将数据进行同步、过滤、重构，并将重构后的信息打包、分发给智能网络切换单元；智能网络切换单元根据应用终端的不同需求在不同通讯网络间的接入与退出，并将数据包通过智能网关发送到相应外部应用终端。
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公开(公告)号：CN103091667A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310008718.0
申请日：2013-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种车载雷达标定装置及标定方法，它包括目标物、CAN卡、雷达和内设有雷达标定程序的计算机设备。CAN卡一端通过数据线连接试验车的车载总线，从而与雷达建立数据交流；另一端则通过数据线连接计算机设备，一方面计算机设备运行雷达标定程序通过CAN卡向雷达发送校验信息以使雷达能正常工作，另一方面雷达反馈的目标CAN信息通过CAN卡输送给计算机设备，以供雷达标定程序解析和计算，完成雷达安装位置和姿态检测，以及进行雷达纵向探测距离和横向探测辐角等标定工作。本发明可以广泛用于车载雷达研发、自适应巡航系统、走停控制系统、主动避撞系统等需要安装车载雷达的场合，标定过程方便、简洁，容易实施。
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公开(公告)号：CN102903162A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210358610.X
申请日：2012-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法，其系统包括采集汽车运动状态信息的多种传感器，采集前方目标信息的前向雷达，采集驾驶行为信息的方向盘传感器。汽车运动状态信息通过低通滤波处理后提供给主控制器，前方目标信息和驾驶行为信息，与汽车CAN总线上汽车行驶状态信息一起汇总提供给主控制器。主控制器通过信号特征统计单元获取汽车运动状态信息的统计值，据此对汽车运动状态信息进行卡尔曼滤波，经过卡尔曼滤波处理过的汽车运动状态信息与前方目标信息、驾驶行为信息和汽车行驶状态信息一起由主控制器内部的CAN信号重组单元进行融合重组，输出给电脑终端。本发明可以广泛用于各种汽车测试平台，为主动安全控制技术开发提供基础。
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