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公开(公告)号：CN114779760A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210283496.2
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种雪地自主漫游机器人的感知与控制系统及其作业与路径规划方法。所述感知系统，用于感知机器人所处的雪地极端环境与自身状态；所述控制系统，用于机器人漫游的平稳性与可靠性，实现机器人自主导航移动与避障；同时机器人借助风场环境进行能源的合理利用，最终达到风帆助航的效果；所述执行机构，用于完成控制系统下达的控制指令与作业任务，实现雪地漫步；所述远程监控模块，用于监控机器人状态信息，并下达作业任务和目标路径到控制系统，进行作业及全局路径规划。用以解决机器人在雪地环境中的长距离大范围自主漫游问题，同时解决了机器人在利用风帆助航前行时可能存在倾覆的问题。
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公开(公告)号：CN114572293A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210188496.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种风动力雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。它包括机架、转向机构、风动力驱动模块及四组悬架；其中四组所述悬架两两相对安装在机架的两侧，每组所述悬架均包括固装在机架上的主架体及铰接在主架体底端的雪橇板，通过传感器，自动改变风帆的角度，实现自动控制，并保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，阻力小，接触面积大，不易陷入雪中，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构可以改变前方雪橇的方向进行转向，还可以实现犁式刹车。机构简单，能量损坏小，易于控制。
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公开(公告)号：CN114474096A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210162543.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。
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公开(公告)号：CN114404824A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210147701.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 基于光学定位的穿刺模板、及应用该模板实现的辅助放疗恒力跟踪系统、及恒力跟踪方法，涉及基于3D打印模板的机器人辅助近距离放疗领域。解决了现有的基于3D打印模板重量分布不均易发生偏移、操作难度大、光学小球追踪难度大、以及无法对其进行恒力跟踪的问题。穿刺模板包括3D打印模板、夹持连接件、N个定位基准柱和N个光学小球；夹持连接件固定在括3D打印模板的下端中部；3D打印模板为曲面结构，且其上设有多个穿刺针道；N个定位基准柱固定在3D打印模板的上表面，且每个定位基准柱的顶端固定有一个光学小球；3D打印模板的下端中部设有夹持连接件。本发明主要用于对3D打印模板进行恒力跟踪。
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公开(公告)号：CN114379670A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113600431A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110697296.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型长跨距钢丝绳牵引后置的抛涂头摆动装置，通过在抛杆的前端和后端分别设置可旋摆涂敷头模块和钢丝绳牵引组模块，利用钢丝绳牵引组模块的驱动，控制钢丝绳的精准伸缩以实现抛涂头的准确摆动，从而扩大抛涂头涂覆空间，使其在具有兼顾涂覆质量和效率能力的同时，能实现抛涂头在不同长度，不同直径发动机壳体内，对不同规格封头内腔的非规则曲面的涂胶作业，从而解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN111945560A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010759965.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。
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公开(公告)号：CN111846008A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010753763.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 一种具有变刚度踝关节的双足机器人，包括左腿、右腿和盆骨，左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部，盆骨通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节与足部连接，左腿和右腿通过骨盆连接；踝关节包含踝关节驱动电机、踝关节传动齿轮副、转动曲柄、踝关节转动轴和被动排气变刚度机构；被动排气变刚度机构包含气缸和连接件，气缸的活塞杆端部安装有连接件，踝关节驱动电机安装在大腿上，转动曲柄可转动地安装在膝关节转动轴上，踝关节驱动电机通过踝关节传动齿轮副驱动转动曲柄绕膝关节转动轴转动，气缸的缸体与足部转动连接。本发明能够实现在二维平面内步行运动，提高了双足机器人行走稳定性及对不平整地面的适应能力。
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公开(公告)号：CN108507543B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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公开(公告)号：CN108709684B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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