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公开(公告)号：CN114265367B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111668316.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及高精度参数路径插补方法及系统，其插补方法包括：S1、基于参数曲线路径的曲率单调性，根据临界曲率值点、曲率极值点分割参数曲线路径，并求取各分段弧长；S2、采用跃度有界的S曲线加减速算法分别规划各分段速度；S3、基于各分段弧长和各分段速度，分别采用三次样条拟合得到弧长对时间样条及参数对弧长样条；S4、插补过程中，利用弧长对时间样条得到与实际进给步对应的弧长，再由参数对弧长样条得到对应的参数，从而计算插补的坐标增量。本发明可显著抑制输出进给加速度波动并提高插补精度。
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公开(公告)号：CN117067080A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311114575.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化抛光保温杯筒状壳体理料装置，包括理料机架、料件传输机构、挡料机构、判向机构、调向机构以及落料机构，料件传输机构、挡料机构、判向机构、调向机构、落料机构都安转于理料机架，料件经料件传输机构输送至落料机构，挡料机构位于料件传输机构与落料机构之间，挡料机构在料件传输方向挡住料件；判向机构判别料件的摆放方向，摆放方向正确时，挡料机构打开，使料件输送至落料机构；反之，调向机构调整料件的摆放方向至正确后，挡料机构打开，使料件输送至落料机构。通过调向机构对料件的摆放方向进行调整，确保了每个料件都按照正确的方向进行后续加工，提高了产品的质量和一致性。
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公开(公告)号：CN114142624B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111298036.9
申请日：2021-11-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了无人机坞站式无线充电装置及其向无人机无线供电的方法，包括无线充电模块、定位支撑模块和光伏发电模块；无线充电模块包括平面移动机构、转动机构和原边线圈；平面移动机构驱动转动机构和原边线圈同步平移；转动机构驱动原边线圈水平转动；定位支撑模块包括霍尔元件；光伏发电模块包括光伏发电板、偏转机构和俯仰机构。本发明通过多个定位模块中的霍尔元件实现无人机定位，平面移动机构驱动转动机构移动至无人机的副边线圈下方后，转动机构驱动原边线圈旋转与副边线圈上下对齐；原边线圈通电对副边线圈进行无线充电。本发明能准确对无人机进行定位，并准确实现原边线圈对准副边线圈进行无线充电；光伏发电板在无人区实现自主供电。
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公开(公告)号：CN116180199A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310277481.X
申请日：2023-03-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声驻波制备阴极涂层的设备及方法。本发明中阴极槽和阳极槽通过管道连通，阴极槽和阳极槽内均设有竖直设置的搅拌棒；阴极槽和阳极槽上均设有导电装置；阴极槽内壁上固定有四个超声波振动装置，且四个超声波振动装置均分为两组，每正对的两个超声波振动装置为一组；阴极槽的其中两个内壁上均固定有上下间距设置的两个浓度传感器。本发明中通过阴极槽内的搅拌棒搅动阴极槽内的电解液，达到使阴极槽内电解液中金属阳离子分布均匀的目的，并通过两个声场叠加后形成的能量分布均匀的波阵面，使金属阳离子均匀吸附于阴极板表面并发生还原反应，在阴极板表面形成表面平整的阴极涂层，提高了阴极涂层的质量。
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公开(公告)号：CN114083566B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111590953.4
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115008566B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210741748.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化椅具气动平面码钉设备及其码钉方法；该设备包括基座、工作台、工位切换机构、面料上料机构和自动码钉机构。工作台滑动连接在基座。工位切换机构驱动工作台在上料工位与码钉工位之间切换；工作台上开设有用于安装板料和面料的模具槽体。面料上料机构用于将面料放置到工作台上。本发明通过四块安装板将模具槽体中上翘的面料翻折到板料顶部，为自动码钉提供了条件；同时，位于上料工位与码钉工位之间的安装板通过倾斜导向机构，仅利用单个电机的情况下就实现了“水平移动→倾斜降低→水平移动”的运动过程，既避免了安装板阻挡上翘的面料进行工位切换的情况，又能够有效完成将面料推平的工作。
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公开(公告)号：CN112655731B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011560929.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A21C11/10
Abstract: 本发明公开了一种全自动切面机及其切面方法。现有切面机器较为庞大，价格昂贵。本发明的电机经圆柱齿轮一、曲柄、滑块一和刀架驱动刀具抬升与下摆；圆柱齿轮一为不完全齿轮，刀具抬升过程中经传动机构带动移动平台平移；刀具下摆时进行切面。本发明通过一个电机便完成了整条面条的等宽度切断，而且正行程和逆行程均能进行切面工作，工作效率高；面条放置在斜板上，因为斜板的倾斜角与处于最低位状态下的刀具倾斜角一致，能够保证面条顺利切除；曲柄、滑块一和刀架组成了一个曲柄滑块机构，刀架带动刀具下摆过程是一个急回过程，给了刀具一个较大的加速度，面条被快速切断，不易粘刀。
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公开(公告)号：CN115056873A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210605969.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了仿生蚯蚓机器人及其行进方法，该机器人包括转向机构、动力机构和连接装置；动力机构包括动力连接板、套筒、导向轴、弹簧一、施力爪、中间连接片二、中间连接片一、舵机二和舵机盘；最靠近转向机构的动力机构中，正对转向机构的那块动力连接板由转向机构驱动；每相邻两个动力机构正对的两块动力连接板通过一个连接装置连接；动力机构通过模仿蚯蚓的体节结构，可完成径向与轴向上的伸缩配合联动，并依靠与管道内壁的静摩擦力完成前进。本发明实现在管道内的自动直线爬行、管道内的转弯以及多通道的前进方向选择，可完成管道巡线检测或铺设管线等功能。
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公开(公告)号：CN114986183A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210741112.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于座椅骨架预加工的管料成型设备及其工作方法。该管料成型设备包括基座，以及安装在基座上的管料输送机构、坡口切割装置和压力成型装置。坡口切割装置包括门架、大台板、升降动力组件、小台板、倾斜动力组件和切割组件。压力成型装置包括变形工作台、工作台导轨、工作台驱动组件和管料弯曲成型组件。本发明能够在直线管料上自动挤压出波浪段和圆弧段，并在金属管料的两端自动切割出坡口；该坡口在折弯操作后提供焊接所需的空间。此外，本发明在管料两侧依次交替设置辊压轮，利用控制各个辊压轮的推出程度，能够获得多种不同的管料形状，从而用一台成型设备完成座椅框架多个不同位置的管料成型工作。
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公开(公告)号：CN112803162B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110111551.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种天线自锁卸荷一体化装置及其调节方法。天线反射体将在长时间内处于一个观测角度的固定状态时，驱动装置会一直处于受力状态，不利于驱动装置的使用寿命。本发明包括锁位支架和锁位模块。所述的锁位支架和锁位模块各有两个。两个锁位支架对中固定在天线反射体底部的两侧。两个锁位模块对中安装在天线座架上。锁位支架上固定有锁轴。所述的锁位模块包括锁钩、柔性齿条柱、驱动齿轮和滑动支撑组件。滑动支撑组件包括滑动轨道和滑轨支撑架；柔性齿条柱安装在滑动轨道上，且能够沿着滑动轨道滑动。本发明可对不同观测角度的天线反射体进行自锁，既可以防止天线在未被控制时的自由转动，又提高了天线的观测精度和驱动系统的使用寿命。
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