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公开(公告)号：CN116946423A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310757611.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州滨电信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自旋展开式绳网的无人机捕获系统。本发明包括无人机、视觉跟踪模块、二维云台、自旋展开式绳网捕获装置、绳网捕获系统旋转弹射装置；无人机的下部固定安装有二维云台，二维云台中安装有视觉跟踪模块和绳网捕获系统旋转弹射装置，绳网捕获系统旋转弹射装置中安装有自旋展开式绳网捕获装置；二维云台的驱动，带动视觉跟踪模块和绳网捕获系统旋转弹射装置运动，实现视觉跟踪模块对目标的跟踪，绳网捕获系统旋转弹射装置的驱动，使得自旋展开式绳网捕获装置发射，进而控制自旋展开式绳网捕获装置捕获目标。本发明不仅可以通过无人机飞至近点捕获提高准确率，同时还可通过自旋绳网捕获系统实现目标无人机的安全回收。
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公开(公告)号：CN115432376B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211241251.X
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种稻草捆整理机。机架中安装有传动机构、曲柄滑块机构和槽轮机构，传动机构分别与曲柄滑块机构和槽轮机构相连，曲柄滑块机构两侧的机架上分别固定安装有对应的草捆放置板，槽轮机构与上下料组件固定连接；上下料组件中放置稻草捆，传动机构的驱动带动曲柄滑块机构和槽轮机构一起工作，槽轮机构带动上下料组件，上下料组件中稻草捆在一块草捆放置板上转动，当稻草捆转动至曲柄滑块机构上后，上下料组件停止转动，稻草捆在曲柄滑块机构上振动整理，整理完后，上下料组件重新转动，将整理完后的稻草捆带离曲柄滑块机构并转移至另一块草捆放置板。本发明稻草捆整理机具有结构简单、受力合理、运转稳定、加工制作方便、价格便宜等优点。
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公开(公告)号：CN115275867B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211032485.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种可压缩举升越障电线巡检机器人。传动控制箱固定在采集箱中间，在传动控制箱的前后两侧通过机械臂与两个可压缩式行走机构相连接。两个可压缩式行走机构前后间隔地处于输电线上，传动控制箱经输入电机正反转在内部通过多层齿轮的传递可依次控制单侧机械臂转动以调整行走机构高度以此实现机器人越障。本机器人结构较为巧妙，控制箱仅用一个电机可控制前后机械臂依次行走。机器人电机采用少，成本低。行走机构采用前后主从驱动轮，保证越障时机器人稳定巡检，且两轮轮距可压缩调整，可实现不同环境下的越障，整体重量轻，具有高续航能力。能很好的使机器人在电线上顺利行走，实现对电线的巡检工作，具有普适性好及工作效率高，危险系数低等优点。
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公开(公告)号：CN115614594A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211240810.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , B62D5/04 , G01D21/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体(1)的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体(1)的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115432376A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211241251.X
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种稻草捆整理机。机架中安装有传动机构、曲柄滑块机构和槽轮机构，传动机构分别与曲柄滑块机构和槽轮机构相连，曲柄滑块机构两侧的机架上分别固定安装有对应的草捆放置板，槽轮机构与上下料组件固定连接；上下料组件中放置稻草捆，传动机构的驱动带动曲柄滑块机构和槽轮机构一起工作，槽轮机构带动上下料组件，上下料组件中稻草捆在一块草捆放置板上转动，当稻草捆转动至曲柄滑块机构上后，上下料组件停止转动，稻草捆在曲柄滑块机构上振动整理，整理完后，上下料组件重新转动，将整理完后的稻草捆带离曲柄滑块机构并转移至另一块草捆放置板。本发明稻草捆整理机具有结构简单、受力合理、运转稳定、加工制作方便、价格便宜等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083566A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111590953.4
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN116986021A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310756804.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 杭州滨电信息技术有限公司 , 杭州电子科技大学
IPC: B64G1/56
Abstract: 本发明公开了一种自旋展开式空间目标绳网捕获系统。本发明包括卫星、自旋展开式绳网捕获装置、绳网捕获系统旋转弹射装置和气动装置；卫星上固定安装有绳网捕获系统旋转弹射装置，绳网捕获系统旋转弹射装置中安装有自旋展开式绳网捕获装置，自旋展开式绳网捕获装置内安装有气动装置；绳网捕获系统旋转弹射装置用于发射自旋展开式绳网捕获装置，自旋展开式绳网捕获装置用于捕获目标，气动装置用于控制自旋展开式绳网捕获装置的运动状态。本发明以实现在空间中捕获目标并进行回收目标，不仅可以通过卫星飞至近点捕获提高准确率，同时还可通过自旋绳网捕获系统实现目标卫星的安全回收。
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公开(公告)号：CN115830038A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211715784.7
申请日：2022-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州远视智能科技有限公司
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进U‑Net网络的道路裂缝分割方法。首先对原始道路裂缝数据集进行预处理，获得预处理后的道路裂缝数据集；接着构建改进U‑Net道路裂缝分割网络；再将预处理后的道路裂缝数据集输入到改进U‑Net道路裂缝分割网络中进行训练，得到训练好的网络模型；最后使用训练好的网络模型对经过预处理后的待预测道路裂缝图像进行分割，获取道路裂缝的分割结果图。相较于传统U‑Net，本发明的网络模型在多个评价指标中表现优异，分割结果与数据处理后的效果接近并且具有很强的鲁棒性，能够有效的解决道路裂缝因背景较复杂、干扰较大而导致的分割精度下降的问题，在城市的道路维护中具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114176851A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111589024.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节。本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节。本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。相比于传统的机械手腕关节，本发明的后端的采用系绳模拟人体肌腱信号，耦合度高，可实现机械手腕关节良好的柔性控制。本发明结构设计巧妙，制造方便，易于工程实现。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。
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公开(公告)号：CN114176851B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202111589024.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节。本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节。本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。相比于传统的机械手腕关节，本发明的后端的采用系绳模拟人体肌腱信号，耦合度高，可实现机械手腕关节良好的柔性控制。本发明结构设计巧妙，制造方便，易于工程实现。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。
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