公开(公告)号：CN114062003B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202111232111.1

申请日：2021-10-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张巨勇 ,  周民权 ,  崔华锋 ,  潘佳琪 ,  黄泽强 ,  叶宇翔 ,  陈志平 ,  李蓉

IPC: G01N1/04 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法。本发明中减速电机的壳体与电机支架固定；底座与电机支架通过弧形连接杆固定；减速电机的输出轴与旋转架通过三爪传动件固定；旋转架与底座构成转动副；n片刀片层叠置于旋转架的圆弧槽内，且n片刀片的一端与底座的n个圆柱孔分别铰接；各刀片的另一端顶面均固定有导向柱，n个导向柱与旋转架的n个径向槽分别构成滑动副；各径向槽的槽底均与旋转架的圆弧槽连通。本发明利用剪切收集机构一个机构以及一个动力便实现无时差地同步完成植物样本采摘和收集动作，总质量轻，能有效延长无人机续航时间；能在被植株缠绕时，保证价值更高的无人机安全飞回；且避免了人工采样的风险。

公开(公告)号：CN115056873B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202210605969.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 叶宇翔 ,  张巨勇 ,  吴贤宸 ,  金益群 ,  金城宇 ,  张睿哲

IPC: B62D57/02 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了仿生蚯蚓机器人及其行进方法，该机器人包括转向机构、动力机构和连接装置；动力机构包括动力连接板、套筒、导向轴、弹簧一、施力爪、中间连接片二、中间连接片一、舵机二和舵机盘；最靠近转向机构的动力机构中，正对转向机构的那块动力连接板由转向机构驱动；每相邻两个动力机构正对的两块动力连接板通过一个连接装置连接；动力机构通过模仿蚯蚓的体节结构，可完成径向与轴向上的伸缩配合联动，并依靠与管道内壁的静摩擦力完成前进。本发明实现在管道内的自动直线爬行、管道内的转弯以及多通道的前进方向选择，可完成管道巡线检测或铺设管线等功能。

公开(公告)号：CN113431269A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110624800.0

申请日：2021-06-04

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 樊志华 ,  赵学 ,  姚博文 ,  叶宇翔 ,  李志华

IPC: E04D13/10

Abstract: 本发明公开了一种太阳能供电的屋顶固定式除雪机及其除雪方法。其安装在坡面屋顶上，包括整体支撑框架、滑移驱动机构、除雪机构和除雪辅助机构。整体支撑框架固定在坡面屋顶的顶部。除雪机构能够在滑移驱动机构的驱动下沿着坡面屋顶进行上下移动。除雪机构包括除雪框架、毛刷驱动电机、滚筒轴和滚筒毛刷。滚筒轴支承在除雪框架上。滚筒毛刷固定在滚筒轴上。滚筒轴由毛刷驱动电机驱动。使用时，滚筒毛刷上的刷毛与坡面屋顶接触。所述的除雪辅助机构安装在除雪机构上，用于通过向坡面屋顶撒融雪剂。本发明能够在坡面屋顶上自动进行上下行走和除雪，且能够在除雪后洒下融雪剂，避免屋顶结冰，解决了坡面屋顶除雪存在安全隐患和成本高的问题。

公开(公告)号：CN115056873A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210605969.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 叶宇翔 ,  张巨勇 ,  吴贤宸 ,  金益群 ,  金城宇 ,  张睿哲

IPC: B62D57/02 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了仿生蚯蚓机器人及其行进方法，该机器人包括转向机构、动力机构和连接装置；动力机构包括动力连接板、套筒、导向轴、弹簧一、施力爪、中间连接片二、中间连接片一、舵机二和舵机盘；最靠近转向机构的动力机构中，正对转向机构的那块动力连接板由转向机构驱动；每相邻两个动力机构正对的两块动力连接板通过一个连接装置连接；动力机构通过模仿蚯蚓的体节结构，可完成径向与轴向上的伸缩配合联动，并依靠与管道内壁的静摩擦力完成前进。本发明实现在管道内的自动直线爬行、管道内的转弯以及多通道的前进方向选择，可完成管道巡线检测或铺设管线等功能。

公开(公告)号：CN114062003A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111232111.1

申请日：2021-10-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张巨勇 ,  周民权 ,  崔华锋 ,  潘佳琪 ,  黄泽强 ,  叶宇翔 ,  陈志平 ,  李蓉

IPC: G01N1/04 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法。本发明中减速电机的壳体与电机支架固定；底座与电机支架通过弧形连接杆固定；减速电机的输出轴与旋转架通过三爪传动件固定；旋转架与底座构成转动副；n片刀片层叠置于旋转架的圆弧槽内，且n片刀片的一端与底座的n个圆柱孔分别铰接；各刀片的另一端顶面均固定有导向柱，n个导向柱与旋转架的n个径向槽分别构成滑动副；各径向槽的槽底均与旋转架的圆弧槽连通。本发明利用剪切收集机构一个机构以及一个动力便实现无时差地同步完成植物样本采摘和收集动作，总质量轻，能有效延长无人机续航时间；能在被植株缠绕时，保证价值更高的无人机安全飞回；且避免了人工采样的风险。