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公开(公告)号：CN112276944A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011116797.3
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于意图识别的人机协作控制方法，包括机械臂、运动意图估计系统以及控制系统，所述机械臂包含端部受动器以及力传感手柄，所述力传感手柄设置在机械臂的端部受动器上，用于测量肢体向所述机械臂施加的力。采用基于径向基神经网络的运动意图识别系统估计出人的意图信息，这里将人的运动意图简化为人类肢体与机械臂作用点处的速度。控制系统根据意图信息对机械臂产生控制输入，并驱动机械臂端部受动器达到预定速度。在以接触力为交互信息的人机协作中，该方法既减小了合作者的作用力，又改善了机器人运动的柔顺性，达到人机同步运动的效果。
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公开(公告)号：CN107830836B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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公开(公告)号：CN110298840A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910621954.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于图像的纱线缺陷检测方法，本发明涉及纱线缺陷检测方法。本发明的目的是为了解决现有人工检测方法存在着的检测效率低下，工作强度大，精度低，以及基于传感器的检测方法成本高，不利于大规模使用的问题。一种基于图像的纱线缺陷检测方法过程为：步骤一、对相机进行标定，得到标定好的相机；步骤二、采用标定好的相机采集纱线图像；步骤三、采用图像处理方法对步骤二采集的纱线图像进行处理，得到处理后的纱线图像；步骤四、对步骤三得到的处理后的纱线图像进行缺陷判定，完成纱线缺陷检测。本发明用于纱线缺陷检测领域。
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公开(公告)号：CN109866436A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910067425.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种碳纤维预浸带缠绕自行车车圈的制造方法，属于自行车制造技术领域。碳纤维预浸带缠绕自行车车圈包括内、外两层：内层为芯模层，外层为碳纤维预浸带缠绕层，芯模层由热塑性材料制成，碳纤维预浸带缠绕层由环形容器缠绕设备将碳纤维预浸带缠绕布满芯模表面，将布满碳纤维预浸带的芯模置于车圈模具上并通过定型模具压挤布，同时将芯模内气体释放，最后通过电磁感应加热装置被加热固化成型。环形容器缠绕设备可以将碳纤维预浸带均匀的缠绕布满芯模表面，从而能够充分发挥碳纤维强度，制成的成品车圈质量更稳定。通过整体成型设备可以一次性成型自行车车圈，生产效率高。成品车圈结构更加稳定，提高了车圈的韧性与结构强度。
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公开(公告)号：CN109737961A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810498537.3
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。当此最优化求解过程陷入局部极小时，就切换到基于结合模拟退火和协变代价函数的路径规划方法，来保证路径规划的概率完备性，即提高路径规划成功率。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时藉由引入模拟退火方法与协变代价函数相结合的具有概率完备性的方法，可以确保路径规划的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109683466A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910013626.9
申请日：2019-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B9/00
CPC classification number: G05B9/00
Abstract: 一种足式机器人的主动容错控制方法。目前没有一个足式机器人控制系统能够一直完美地工作，因此在系统故障下增加机器人的安全性和更可靠的控制，使系统稳定并保持其性能已成为一个关键问题。一种足式机器人的主动容错控制方法是基于故障检测与隔离(FDI)技术的模型，利用一组约束卡尔曼滤波器(线性系统状态方程)，通过系统输入和输出观测数据对系统状态进行最优估计，在系统观测数据存在干扰和随机噪声的情况下，估计故障执行器-传感器的有效因素，再结合奇异值分解(SVD)原理和特征结构配置技术，设计一种可重构控制器。本发明应用于足式机器人的主动容错控制。
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公开(公告)号：CN105836072B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610174570.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于船舶下水领域，公开了一种船舶下水纤维增强橡胶气囊及成型工艺，其特征在于：所述芯模两端囊头采用等应力结构，所述橡胶气囊囊体具有橡胶层、纤维增强层和保护层三层结构。其成型工艺：首先将橡胶带缠绕布满于芯模表面形成橡胶层，其次将干纤维纱以特定的测地线缠绕工艺布满于橡胶层表面形成纤维增强层；然后将橡胶带多层缠绕于纤维增强层表面形成保护层；最后将缠绕后的橡胶气囊进行硫化、脱模。所述工艺可实现一机自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品柔性好、质量轻、成本低、寿命长、增强结构稳定、可回收利用、可承受高吨位的船舶下水。
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公开(公告)号：CN108958238A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810554287.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221
Abstract: 本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
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公开(公告)号：CN108802676A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810695844.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机作业区域自主定位方法，包括：（1）数个无线通讯模块（WCM）安置于作业区域的边界节点；（2）植保无人机机载WCM分别向各边界节点上的WCM发送指令，并接收各WCM回传指令，计算各通讯回环时间；（3）基于植保无人机机载WCM与各边界节点WCM间的通讯回环时间即可计算植保无人机与各边界节点间距；（4）通过已知的各边界节点距离，结合植保无人机与上述各边界节点间距，即可得到植保无人机在作业区域内的相对位置，同时实现自主定位。通过上述方式，本发明能够根据WCM间通讯回环时间确定植保无人机与各边界节点之间的距离，使得植保无人机无需配置额外的导航定位系统即可实现作业区域内自主定位。
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公开(公告)号：CN105729842B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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