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公开(公告)号：CN112276944A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011116797.3
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于意图识别的人机协作控制方法，包括机械臂、运动意图估计系统以及控制系统，所述机械臂包含端部受动器以及力传感手柄，所述力传感手柄设置在机械臂的端部受动器上，用于测量肢体向所述机械臂施加的力。采用基于径向基神经网络的运动意图识别系统估计出人的意图信息，这里将人的运动意图简化为人类肢体与机械臂作用点处的速度。控制系统根据意图信息对机械臂产生控制输入，并驱动机械臂端部受动器达到预定速度。在以接触力为交互信息的人机协作中，该方法既减小了合作者的作用力，又改善了机器人运动的柔顺性，达到人机同步运动的效果。
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