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公开(公告)号：CN115107001A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210504951.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于外骨骼的快速调节机构及模块化背板装置，包括：调节组件包括调节单元，调节单元活动设置于安装板上，驱使调节单元远离背板的第一端，背板的长度增加，驱使调节单元靠近背板的第一端，背板的长度减小，从而实现了快速调节背板长度尺寸大小，提高了背板与人体贴合性，使得用户体验较佳，通过弹性组件包括具有缓冲缓冲压力的弹性单元和快速拆卸或快速固定的连接单元，背板上设有快拆槽，连接单元的一端设置于弹性单元上，且连接单元的另一端与快拆槽可拆卸连接，弹性单元放在于肩膀上，从而为用户减小了负担，即为用户加强了分担力，使得本装置整体的调节性能提升。
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公开(公告)号：CN115091431A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210504962.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请涉及一种基于外骨骼的支撑装置和负重型外骨骼设备，该装置包括：髋部组件和支撑组件，通过支撑组件包括连接单元和支撑单元，支撑单元与所述连接单元可折叠连接，实现了不使用时将其折叠起来，不占用空间，通过性也变好，且负重外骨骼产品的承载能力变好，所述第一髋部力传导单元和所述第二髋部力传导单元分别连接于所述连接单元的两端，所述第一髋部力传导单元和所述第二髋部力传导单元之间距离大小在所述连接单元的两端可调，从而使得力传导效率变高，并且方便不同的使用者调节不同的宽度，提升了体验度。
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公开(公告)号：CN115067876A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210490091.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/16 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种融合人体疲劳量化值的外骨骼助力控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于人体疲劳量化试验，离线采集人体生理参数和人体运动参数，建立并训练人体疲劳辨识模型；在线采集用户的人体生理参数和人体运动参数，基于所述人体疲劳辨识模型，对用户的疲劳度进行在线评估，生成用户疲劳量化值；根据所述用户疲劳量化值，基于预设控制策略切换外骨骼助力模式，完成外骨骼关节助力的自动切换。本公开通过人体状态在线监测、融合人体状态的人机协同控制，实现了外骨骼更好地与人体状态相协调。
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公开(公告)号：CN111941395B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010802970.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请揭示了一种基于三级缓冲机构的缓冲外骨骼，包括：背板、电池、电机组件、博登拉线组件、第一弹性元件、大腿连杆、第一半刚性绑带、第二弹性元件、小腿连杆、第二半刚性绑带、穿戴式足底缓冲机构、控制器；背板穿戴于人体后背部；电池、电机组件、控制器安装于背板上；第一半刚性绑带绑缚于人体大腿上，与大腿连杆固定连接；大腿连杆与小腿连杆销轴连接；第二半刚性绑带绑缚于人体小腿上，与小腿连杆固定连接；第一弹性元件的上端连接于背板上，下端连接于大腿连杆的上端；第二弹性元件的上端连接于大腿连杆上，下端连接于小腿连杆上；穿戴式足底缓冲机构穿戴于人体足部。降低足底力对人体关节的冲击，降低人体疲劳损伤的发生率。
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公开(公告)号：CN110842893B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113459158A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110613250.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种外骨骼助力效能测评方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括在目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中，分别对目标行人的运动状态进行分段，获取各段运动状态下的耗氧量，计算各段运动状态下的耗氧量的加权平均值，得到目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能X以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能Xexo；利用X、Xexo以及静息状态下目标行人的基本耗能X0，计算外骨骼助力效能。本申请利用运动模式判别将行走测试曲线分段以区分行走阶段和站立休息阶段，通过耗氧演化曲线拟合和预测方法来进行代谢耗氧评估，从而实现对外骨骼在室外起伏地形下的助力效能测评。
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公开(公告)号：CN109350923B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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公开(公告)号：CN108994833B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN111329485A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010117483.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种基于IMU的步态识别方法及装置，属于计算机技术领域。该方法包括利用IMU获取步态切换时的运动数据，对所述运动数据进行预处理；从预处理后的运动数据中提取t时刻的运动特征向量，将所述运动特征向量作为观测序列输入至预先训练的隐马尔可模型HMM中；计算t时刻的HMM输出概率和各状态概率，将状态概率最大的状态所对应的步态状态作为t时刻的步态状态。本申请通过将IMU获取的数据作为HMM的观察值，将步态相位作为HMM的状态值，通过HMM算法实现对步态的预测，提高了步态预测的准确度。
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公开(公告)号：CN110842893A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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