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公开(公告)号：CN113212414B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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公开(公告)号：CN115163691A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210807741.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种线控离合器系统及其控制系统和控制方法，根据位置修正指令修正离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格；计算参考位置信号；采集位置传感器信号；计算位置偏差；判断偏差是否满足精度，如果满足，则维持制动器闭合状态，程序结束；如果不满足，则打开制动器；控制器计算控制指令；被控对象将接收到控制器的控制指令，并执行相应动作；采集离合器电机的电流，估计离合器电机阻力矩；识别离合器结合点位置；生成位置修正指令，刷新离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格，进入下一个控制循环。本发明实现了结合点位置的在线修正，避免了线性离合器摩擦片磨损后导致摩擦力矩偏移严重的问题。
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公开(公告)号：CN111708016B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010765252.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S7/40 , G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达融合的车辆前碰撞预警方法，分别获取毫米波雷达数据与激光雷达数据，经过坐标转换与处理；采集同一时刻得到的处理后的毫米波雷达与激光雷达数据，判断两个数据是否存在异常或则缺失；如果两个数据都正常，将毫米波雷达与激光雷达数据进行融合，如果一个数据不正常，警示系统并直接计算TTC；设定TTC阈值A、B，TTC与阈值比较判断状态并采取对应的措施。本发明使得前碰撞预警的结果更加准确，增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114964234A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210543265.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统，对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据；对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图；基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图。
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公开(公告)号：CN111267596B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010094996.2
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60K1/02 , B60K17/04 , B60R16/023
Abstract: 本申请提供一种电动汽车驱动装置、系统以及电动汽车。所述电动汽车驱动装置设置在电动汽车的底盘上；所述电动汽车还包括设置在所述底盘上的多个车轮；所述电动汽车驱动装置包括：多个电机，所述电机的数量与所述车轮的数量相等，以及与每个所述电机机械连接的减速器，每个所述减速器还与一个所述车轮机械连接；其中，每个所述电机用于通过一个所述减速器进而驱动一个所述车轮。与现有技术相比，无需再设置差速器，减少了器件之间的动力损失，并且采用分布式驱动结构可以对每个车轮的驱动更加灵活。此外，该电动汽车驱动装置是设置在电动汽车的底盘上的，降低了电动汽车的重心，提高了整车行驶的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112224304A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011175604.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , G10L15/22
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及其手势、语音控制方法，所述移动平台包括平台躯体、四个轮式运动机构、以及与平台躯体连接的四条腿式运动机构，所述腿式运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构和第二支腿，所述第一支腿与平台躯体通过第一驱动结构活动连接，所述第二支腿与第一支腿通过第二驱动结构活动连接，所述轮式运动机构包括与第二支腿转动连接的车轮。本发明省去了操作人员低头进行遥控的时间，无需携带遥控设备，一个手势或者几句指令就可以实现对平台的任务下达，十分方便，也很容易掌握。
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公开(公告)号：CN111645699A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010525798.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法，首先参考车辆的侧向加速度、横摆角速度与前轮转向角等信息，设计SR-UKF算法的自适应过程噪声矩阵与测量噪声矩阵；然后在原估计方法动力学模型的基础上，加入自适应项以融合运动学模型，两模型权重比由自适应项的系数调整；最后，将自适应噪声矩阵和自适应模型代入定SR-UKF算法进行侧向速度估计。其中，根据侧向加速度和横摆角速度传感器值与动力学模型计算值偏差定义两传感器置信度的基本概率函数，并依照Dempster-Shafer证据理论融合两传感器信息，从而根据两传感器的观测值定量地计算评估动力学模型的精确度与传感器的不确定性，得出估计方法模型中自适应项的系数值，最终实现模型的自适应。
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公开(公告)号：CN110509911A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910834072.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/00 , B60W40/00 , B60W40/076 , B60W40/105 , H04W4/44
Abstract: 本申请提供了一种混合动力车辆的控制方法及装置，其中，该方法包括：设置远程监控中心，与混合动力车辆之间进行无线通信；远程监控中心获取第一混合动力车辆在驶过目标路段时采集的的耗油量、目标路段的道路坡度信息以及车速信息等相关信息；远程监控中心依据耗油量，检测到目标参数需要优化后，基于预设的参数优化方式、道路坡度信息以及车速信息确定新的目标参数；将新的目标参数下发至第二混合动力车辆，新的目标参数用于第二混合动力车辆进行混合动力输出控制。本申请实施例能够迅速根据实际环境对目标参数的针对性调整，以实现在不同环境下，对混合动力车辆的针对性控制，降低驱动系统的油耗。
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公开(公告)号：CN105044205A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510182440.8
申请日：2015-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/032
Abstract: 本发明涉及一种基于概率算法的气液两相流超声柔性阵列检测方法，该方法适用于气液两相流中气泡的形态和位置分布测量，能够对多个气泡的形态和位置分布进行声学图像的重建。该方法包括用于检测数据提取的配套硬件和检测算法两部分。配套硬件包括控制器、柔性超声换能器阵列(如附图2所示)、多通道脉冲收发装置和数据采集装置(连接方式如附图1所示)，检测算法基于概率统计原理实现。检测过程是：首先采集没有被测气泡时的阵列背景数据，然后采集通入气泡时的阵列检测数据，利用局部检测信号和局部背景信号之间的概率对比，重建气液两相流的图像。图像中的像素点表示声波所经过物质的声衰减属性，从而区分出气泡形态和位置。
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公开(公告)号：CN104457635A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410529279.2
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01B17/025 , G01N29/04
Abstract: 本文提出一种基于Welch法谱估计的超薄涂层厚度均匀性无损检测方法。该方法利用超声显微镜系统进行全波采集，对于每一个扫查点获取的涂层上表面反射回波以及涂层下表面n次反射回波所混叠的超声A扫信号，利用聚焦探头的脉冲持续时间去除A扫信号中的涂层上表面回波信号，得到涂层下表面n次反射回波的信号，声束反射透射传播原理如附图所示。然后对n次反射回波信号进行Welch法谱估计，在Welch功率谱上读取各个极大值对应的频率，结合涂层的声速计算得到涂层的厚度，并将厚度值转换成对应的颜色来表征。最后依次计算得到各扫描点的厚度值，并用对应颜色表示，便可形成用于涂层厚度均匀性的评估C扫描成像图。该方法简单实用，测量速度快，适用于涂层的现场测量。
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