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公开(公告)号：CN116061162B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202111267354.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京理工大学 , 西安航天发动机有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种避免奇异性的工业机器人与线轮廓传感器手眼标定数据采集与处理方法。在标定手眼关系矩阵的姿态矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，工业机器人需在保持末端姿态不变的情况下，带动传感器向不同方向线性移动至少4个位置，其中，至少4个位置不能共面，至少3个位置不能共线，采集各个位置点的信息参与计算。在标定手眼关系矩阵的位置矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，机器人需带动传感器进行至少三次的变位姿运动，采集各个位姿点信息参与计算。该方法不仅可以有效避免手眼标定过程中出现奇异矩阵，还可以提高标定精度。
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公开(公告)号：CN116626161A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310575310.5
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量反求的球壳构件内表面纵伤随变斜入射扫查检测法，该检测法包括以下步骤：内表面母线离散；外表面入射点位信息求解；扫查轨迹点位信息求解；对侧扫查轨迹点位信息求解；双侧随变斜入射C扫检测：采用步骤三和步骤四得到的双侧随变轨迹，对变厚球壳构件进行超声水浸扫查，得到变厚球壳构件内表面纵伤的超声C扫检测图像。上述检测法能够实现变厚球壳构件内表面、近内表面纵伤缺陷的检出，避免漏检。
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公开(公告)号：CN111127558B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911329117.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/762 , G06V10/776 , G06V10/774 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种确定装配体检测角度的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及检测领域，该方法应用于电子设备，包括：按照第一预设拍摄角度间隔获取装配体的多张检测图像；任意一张检测图像对应一个检测角度；将多张检测图像输入到训练后的目标检测模型，获取多张目标图像；任意一张目标图像具有所述装配体的部分子零件信息；将多张目标图像对应的检测角度确定为最优检测角度，与现有技术相比，本发明通过提前优化检测的最佳检测角度，根据得到最佳检测角度布局摄像机的拍摄角度并指导检测，能够提高提高检测的准确度，避免子零件漏检的现象。
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公开(公告)号：CN113376256B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110629436.7
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于变步长网格模型小波包分量波形的厚度遍历反演法，针对多层粘接结构不同层大差别区域物理参数，采用变步长网格模型，在保证反演精度的前提下大幅降低了模型规模；通过小波包分解方法对实测全波形和正演观测空间信号时域全波形进行处理，采用M层分解小波包分量波形即可将时域全波形数据量缩减到原始信号的1/2M，在指数级减少波形数据量的同时滤除了高频噪声信号；利用中间层厚度区间极小的特点，提出厚度遍历反演方法；通过上述三项措施，实现了中间薄层的高效高精度反演测量。
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公开(公告)号：CN113020428B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110316635.2
申请日：2021-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种级进模的加工监控方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取待检测工件图像对应的图像特征，待检测工件图像为级进模加工过程中采集的待检测工件的图像；采集标准工件模型在各个加工阶段的图像，得到一组标准工件图像；对一组标准工件图像提取边界信息，得到一组标准边界图像；对一组标准边界图像进行特征处理，得到标准特征；根据图像特征和标准特征确定待检测工件图像是否存在异常；若待检测工件图像存在异常，则控制级进模的冲压机停止工作。在冲压前检测出待检测工件图像是否存在异常，在异常时停止冲压，减少了废品的出现和级进模损坏的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110308204A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910604836.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三层结构中间薄层物理特性参数测量方法，能够在已知三层结构上层和下层纵波声速、横波声速和密度，及各层的厚度的情况下，实现中间薄层的纵波声速、横波声速和密度的三参数的同时测量，解决传统方法无法测量中间薄层的横纵波声速、密度的问题。
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公开(公告)号：CN108692806A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810033843.X
申请日：2018-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了固体中功率超声强度分布的测量方法，包括以下步骤：利用多普勒激光测振仪测量出功率超声传至固体表面某点的振动速度，根据声强计算公式得到此点的声强；利用六自由度机械手加持多普勒激光测振仪的光学头，进行固体表面的二维扫描，得到声强的二维分布图；分别对不同厚度的表面进行二维扫描，组合得到的不同传播深度的声强二维分布图，拟合等声强的四次曲线，得到对应声强的四次方程，然后获得中间部分的声场分布，最终得到固体中功率超声强度场的三维分布。本发明可以准确迅速的获取声场中某点的振动信息，从而得到传播声场的分布情况，测量范围广、准确、方便。
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公开(公告)号：CN104457635A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410529279.2
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01B17/025 , G01N29/04
Abstract: 本文提出一种基于Welch法谱估计的超薄涂层厚度均匀性无损检测方法。该方法利用超声显微镜系统进行全波采集，对于每一个扫查点获取的涂层上表面反射回波以及涂层下表面n次反射回波所混叠的超声A扫信号，利用聚焦探头的脉冲持续时间去除A扫信号中的涂层上表面回波信号，得到涂层下表面n次反射回波的信号，声束反射透射传播原理如附图所示。然后对n次反射回波信号进行Welch法谱估计，在Welch功率谱上读取各个极大值对应的频率，结合涂层的声速计算得到涂层的厚度，并将厚度值转换成对应的颜色来表征。最后依次计算得到各扫描点的厚度值，并用对应颜色表示，便可形成用于涂层厚度均匀性的评估C扫描成像图。该方法简单实用，测量速度快，适用于涂层的现场测量。
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公开(公告)号：CN103808800A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410083881.8
申请日：2014-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种大口径厚壁管超声组合检测方法，可一次性实现厚壁管内外壁横向缺陷和纵向缺陷的检测。本发明检测方法采用管件螺旋进给，组合探头固定不动，多通道超声波检测主机。利用纵波检测面积型缺陷，纯横波检测内外壁横向缺陷和外壁纵向缺陷，变型横波检测内壁纵向缺陷。本发明可以实现管件内外壁及内部100%覆盖，能一次性准确检测出1mm以下的各种缺陷，可实现缺陷精确定位定量，且提高了检测效率，减少了漏报率。
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公开(公告)号：CN102288339A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110113590.5
申请日：2011-05-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于无源无线测量转矩的传感器，此传感器具备温度、振动补偿功能。本发明的无源无线扭矩传感器包括四个中心频率不同的声表面波谐振器、小型天线、传感器弹性轴。本传感器的声表面波谐振器，谐振器衬底采用石英，在衬底上沉积制作叉指换能器和反射栅，利用压电效应和逆压电效应进行声表面波的激发和接收。扭矩传感器四个声表面波谐振器按设计角度粘贴于弹性轴，弹性轴施加扭矩时，四个声表面波谐振器可各自检测自身粘贴方向的变形量，四个变形量通过处理方法可以得到温度、振动补偿后的扭矩信息。四个声表面波谐振器与天线连接，可以实现受力状态信息无线传输。本发明结构简单、体积小、重量轻、精度高、无源无线，适用于航空航天、传动机械、精密机床、重型车辆等重要轴类部件扭矩的无源无线测量。
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