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公开(公告)号：CN111873992A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010801751.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供自动驾驶车辆决策层路径规划的人工势场方法，包括S1，通过人工势场方法建立道路环境，使得车辆行驶在道路边界之内；S2，通过车辆感知装置获知周围信息，并将不同种类的障碍物建立不同的势场函数，使得车辆面对不同的障碍物有不同的处理方式；S3，根据建立的势场环境，可规划出安全路径的集合，使用改进的遗传算法进行优化，找到最短路径。本发明使用人工势场方法建立自动驾驶车辆行驶环境，使得车辆对于不同种类的障碍物进行不同的行驶操作，并且使用改进遗传算法对路径进行优化，使得车辆安全行驶且能量消耗最小。
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公开(公告)号：CN111856510A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765233.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的车辆前碰撞预测方法，通过目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域，筛选出处于感兴趣区域内的点云数据；剔除无效的点云数据；以车辆纵向行驶方向为X轴，计算点云数据X坐标的期望值EX作为特征坐标，用来代表此刻前方车辆与我车的距离；设置距离阈值TX，比较EX与TX的大小，判断前车距离与本车距离是否太过于接近；比较相邻两时刻的大小，判断前车距离与我车距离是否逐检缩小；设定TTC阈值A,B,A代表存在碰撞危险，B代表情况紧急。本发明通过计算TTC来实现前碰撞预警，充分考虑了前车的速度与加速度，并且自车的速度与加速度信息也蕴含在TTC的计算中，降低了误解率，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN111891113A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010802712.0
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种混合动力车辆的信息物理能量优化控制系统及其控制方法，包括实现车辆与路况信息采集、HCU阈值优化、阈值无线更新加载的信息层，以及作为物理层的被优化对象PHEB；收集检测车辆的实时位置以及当前位置的道路坡度信息，收集待优化路段反映交通状况的车速信息；用收集的信息来构建用于阈值优化的车辆模型虚拟运行平台，然后借助高效的优化算法进行相关参数的快速寻优，最终获得最佳结果，并在受优化车辆即将行驶到该路段之前，将相应参数发送并加载至其HCU中。本发明减少了优化过程中的运算量，也使得受优化参数更具有针对性，能够更好地改善车辆的燃油经济性。
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公开(公告)号：CN112433535B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN113212414A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112433535A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN119189964A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411117844.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆串联式混合动力控制系统，系统采用电池直挂母线的方式，不带有DC‑DC和制动电阻的等设备，简化了系统复杂性，降低了生产成本和维护成本；设计了发动机油门控制方案、发电机转速控制方案、驱动电机电压控制方案和能量管理方案，结合这几种控制方案设计了重型车辆串联混合动力系统控制方法。该方法驾驶需求直接控制发动机，发电机和驱动电机负责调整系统转速和电压状态，充分利用了电机比发动机调控能力强的特性，防止了发动机动力响应延迟导致系统状态失稳等问题。设计了一种重型车辆混合动力系统控制方法，该方法可以实现驱动、制动能量回收和能量管理功能，保障系统稳定性的前提下改善混合动力系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN118770179A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411152206.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种重型车辆混合动力系统前向自适应功率跟随控制方法，踏板开度信号由发动机控制单元接收并处理，输出相应的油门开度指令，输出动力改变发动机‑发电机组转速；能量管理单元依据踏板开度信号解析得到整车需求功率，考虑发动机油耗特性确定经济性目标转速工作点，并将目标转速指令发送给发电机控制单元，同时计算相应的驱动电机功率；设计自适应功率因子，结合待发电功率修正计算得到驱动电机功率；发电机控制单元接收目标转速指令，结合目标转速与当前转速偏差生成发电机发电转矩指令；驱动电机控制单元接收驱动功率需求指令，控制驱动电机输出相应的驱动转矩。本发明改善重型车辆混合动力系统稳定性、经济性及电池寿命。
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公开(公告)号：CN118054720A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410238823.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法，包括：电机控制器根据驾驶员的输入转矩基指令、最优控制电流ic(1)，生成永磁同步电机q轴电流；建立PMSM扩张状态模型；建立经过离散化的扩张状态观测器，获得各时刻PMSM多维复合干扰估计值：根据上述步骤以及价值函数，得到PMSM预测输出转矩估计值与最优控制电流，并在滚动优化中进行反馈校正，进而得到谐波补偿转矩；经过谐波补偿后，得到PMSM输出转矩实时值。本发明所述机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法具有精度高、实时性强、响应快、成本低等特点，可广泛应用于车辆领域。
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公开(公告)号：CN113212414B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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