公开(公告)号：CN104089594A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410360762.2

申请日：2014-07-25

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 陶力 ,  刘笑 ,  易旺民 ,  张彬 ,  徐奕柳 ,  赵书萍 ,  郭洁瑛 ,  王伟 ,  郑鹏 ,  阮国伟 ,  张天春 ,  刘浩淼 ,  唐赖颖

IPC: G01B21/00 ,  G01B11/30 ,  G01C1/02

Abstract: 本发明公开了一种SAR天线自动化精测方法，通过激光雷达测量系统测量天线阵面的靶标点，利用最小二乘拟合计算阵面平面度和平面法线的方向；利用经纬仪测量系统测量卫星基准镜和公共靶球点，以建立公共靶球点和卫星机械坐标系之间的关系；再利用激光雷达测量公共靶球点，以建立卫星机械坐标系和激光雷达测量坐标系的关系，最终获得卫星坐标系下天线阵面法线的方向；在天线多次展开试验中，利用雷达单点自动测量功能，自动完成展开后平面测量，评价展开平面度和指向的重复性。本发明可以完成对天线的平面度和指向精度的高精度、自动化测量，满足30m内平面点坐标0.2mm和角度测量精度20″的精度要求，大大提高了测量效率。

公开(公告)号：CN102556831B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201110428722.3

申请日：2011-12-20

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 傅浩 ,  唐赖颖 ,  孙刚 ,  崔俊峰 ,  刘宏阳 ,  代卫兵 ,  熊涛 ,  张延磊 ,  刘玉刚 ,  孙继鹏 ,  廉华卿

IPC: B66C1/12 ,  B66C13/08

Abstract: 本发明提供了一种用于航天器吊装的水平调节吊具，包括吊环组件、XY工作台、吊梁和吊带，其中，吊梁的上部设置有XY工作台，XY工作台的顶部中心与吊环组件通过万向节铰接，吊梁的下部设置有四根吊带，XY工作台包括有X工作台和Y工作台，X工作台通过滑轨在Y工作台上沿X向滑动，Y工作台通过滑轨在吊梁上沿Y向滑动；吊环组件包括供与天车吊钩连接的吊环、中间承力结构、二维倾角传感器b以用于测量天车与吊钩的倾斜角度。本发明的用于航天器吊装的水平调节吊具，与现有技术相比，攻克了在二维平面内自动水平调节的难题，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN102530726B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201110428713.4

申请日：2011-12-20

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 傅浩 ,  孙刚 ,  唐赖颖 ,  崔俊峰 ,  刘宏阳 ,  代卫兵 ,  廉华卿 ,  熊涛

IPC: B66C13/08 ,  B66C1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的吊具水平吊装调节方法，该方法主要包括吊具的自身水平调节、吊钩(或吊具的吊环)与天车的对中、水平度测量及位置调整等吊装调节流程等步骤，其中，以吊环组件上倾角传感器的测量值作为判断天车和吊钩对中的判据，以吊梁上倾角传感器的测量值作为判断吊装水平度的判据，利用XY工作台在平面内的移动实现吊具吊点的位置调整，在保证天车和吊钩对中的前提下，将吊具的吊点调整到合适位置以实现航天器吊装过程的二维水平度调节。本发明的高精度水平吊装的调节方法，水平度小于4.1mm/m，水平调节过程可在180s内完成，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，应用价值显著。

公开(公告)号：CN103640022A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310572178.9

申请日：2013-11-13

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 刘宏阳 ,  傅浩 ,  唐赖颖 ,  胡瑞钦 ,  张立建 ,  卫月娥 ,  易旺民 ,  万毕乐 ,  孙继鹏 ,  布仁 ,  张成立 ,  郭静然

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂柔性随动控制方法，通过直接用人手作用于安装在机械臂末端的负载，控制系统根据人手的施力情况，采用一定的控制算法控制机械臂产生动作，使其末端随人手运动，采用这种方法产生的理想效果是机械臂末端负载按照操作者的意图跟随人手运动，近似相当于人对悬浮在空中的物体进行操作，这样人可以按照日常形成的操作物体的习惯，对机械臂末端负载直观地进行位姿调整。本发明的方法将机械臂稳定可靠、精度高的特点，与人观察、操作的灵活性相结合，适用于航天器复杂多变的装配工况。

公开(公告)号：CN103624535A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310556639.3

申请日：2013-11-11

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 刘广通 ,  郑圣余 ,  唐赖颖 ,  易旺民 ,  傅浩 ,  郭涛 ,  高峰 ,  赵培容 ,  熊涛 ,  尹大勇

IPC: B23P19/10

CPC classification number: B25H1/04 ,  B25H1/10 ,  B25H5/00

Abstract: 本发明公开了一种航天器位姿精确调整装置，包括可调支撑、脚轮、静平台、电动缸、动平台、圆适配器，静平台下方布置有四个脚轮，可调支撑位于静平台四角位置下方的脚轮外侧，适配器固定连接在圆形的动平台上，电动缸两两一组安装在动平台和静平台之间，每组电动缸上方通过两个相连的球铰固定在动平台下方，每组电动缸下方通过两个相连的胡克铰固定在静平台上方。本发明的装置，实现了航天器六个自由度的高精度调整，且调整过程可实现6个自由度的完全解耦，满足航天器绝大部分工况的高精度对接要求。