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公开(公告)号：CN118192249A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410428471.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于经验导向Q学习的锅炉汽轮机系统负荷控制方法，包括：将原始负荷控制问题转化为关于跟踪误差的增广误差系统调节问题；基于锅炉汽轮机运行历史数据构建经验池，提出离策略Q学习方法，根据批量采样信息更新状态‑动作值函数，设计评价神经网络近似Q函数，并结合最小二乘法迭代更新状态‑动作值Q函数；再利用的采样‑训练循环嵌套训练框架，进一步在线优化评价网络权值；设计Q学习自适应控制器，生成具有优化趋向的数据存入经验池，实现Q学习算法的导向学习，以自适应调整系统的负荷控制策略。本发明高效利用系统运行数据和经验导向的学习方式，解决了锅炉汽轮机系统负荷控制中的数据利用难和数据质量要求高等难题。
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公开(公告)号：CN116300470B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
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公开(公告)号：CN116820100B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310748225.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：(1)考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；(2)构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；(3)考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；(4)提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；(5)基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。
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公开(公告)号：CN117423065A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311675829.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的受限空间下目标识别与区域分割的多模态耦合感知方法，涉及受限空间下环境感知技术领域。该方法首先构建3D点云数据处理网络、2D点云数据处理网络以及图像数据处理网络；接着构建特征融合器，输出耦合了多传感器信息的鸟瞰图；然后构建多尺度特征融合提取网络及网络输出头，输出目标识别与区域分割结果，并设计损失函数对网络权重进行训练；最后将3D点云数据、2D点云数据、相机图像数据输入网络模型，推理得到目标识别与区域分割预测结果，并对预测结果进行可视化渲染。本发明针对毫米波雷达自身特性，构建了多模态耦合感知网络，可以深入挖掘毫米波雷达海量点云数据中的有效信息，可有效提升目标识别的探测准确度。
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公开(公告)号：CN117291263A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311112572.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N5/02 , G06F16/36 , G06F16/35 , G06F40/295 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N5/04 , G06F16/43
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机多模态故障知识图谱构建方法，首先进行本体构建并预定义实体关系，使用BIO数据标注格式对故障文本进行数据标注生成数据集，并利用Albert‑BiLSTM‑CRF模型对数据集进行实体抽取获得结构化的数据，结合预定义的实体关系构建带式输送机故障文本知识图谱，根据故障文本知识图谱中的实体信息从网页或开源图库获取故障相应的图片及图片url地址，然后构建故障图片知识图谱，最后将故障文本知识图谱和图片知识图谱进行合并得到多模态故障知识图谱。本发明通过故障信息检索、故障信息问答和故障因果关系全貌三种应用方式对故障现象或原因进行解析诊断，获得对应的故障处理方案，从而实现带式输送机的故障辅助诊断功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116755409A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310812903.9
申请日：2023-07-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于值分布DDPG算法的燃煤发电系统协调控制方法，包括：将燃煤发电系统协调控制问题建模为马尔可夫决策过程；通过Q函数评估长期期望控制代价函数，使用分位数对标量Q值进行分布建模；引入贝尔曼算子的分布型表达式构建目标分布，度量分布之间的1‑Wassertein最小距离，设计分位数损失与最小化分布之间的距离；构建估计网络和目标网络两个行动者‑评论家网络结构，标准化燃煤发电系统的数据样本，采用DDPG算法以实现对值分布的估计和策略的更新，得到协调控制策略。本发明基于系统运行数据和值分布DDPG算法解决了环境复杂不确定性燃煤发电系统协调控制中难以精确建模、缺乏自适应能力等难题。
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公开(公告)号：CN114578811B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210146364.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。
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公开(公告)号：CN116040211A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211719257.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机张紧系统及其控制方法，启动时张紧系统的电比例溢流阀调定为启动压力，绞车制动器动作，张紧油缸充油，电比例泵空载运行，同时发出信号使输送机电机启动；正常运行时通过电比例溢流阀Ⅰ使蓄能器压力达到正常运行时压力，绞车马达平稳反转，张紧油缸达到正常运行张紧力；制动阶段电比例溢流阀Ⅰ调定为停机压力，电比例泵不得电空载启动，张紧油缸差动，实现快速外伸实现泄压后停止运动；电比例溢流阀Ⅱ调定为反转所需的溢流压力；绞车马达平稳反转，绞车制动器紧闸关闭，电比例泵和定量泵空载运行，液压系统停止工作。本发明系统的流量、压差可比例控制，张紧油缸根据速度需求来控制回油背压，微动性和平稳性好。
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公开(公告)号：CN115970880A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310062636.8
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03B13/00
Abstract: 本发明公开了一种隐蔽攻击下多速率重介质煤矿分选系统的安全控制方法，包括如下步骤：建立受到针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的多速率重介质煤矿分选系统的模型；通过求解优化问题获得卡尔曼滤波器的新息的外椭球近似集；求解一个凸优化问题，得到期望的控制器增益。本发明面向多速率重介质煤矿分选系统，考虑系统遭受针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的情况下，设计了一种输出反馈控制器以最小化攻击对多速率重介质煤矿分选系统性能的影响，使得重介质悬浮液的密度始终能够保持在安全的数值范围内，从而获得最佳的分选效果，这对于提升选煤厂的经济效益具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN114430525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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