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公开(公告)号：CN101585304A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200810123354.X
申请日：2008-05-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60G5/02
Abstract: 一种摇杆式移动机器人用齿轮式差动平衡机构，由太阳外齿轮(1)，太阳内齿轮(2)，同轴固联的两外齿轮(3)、(4)，以及系杆(H)构成，太阳外齿轮(1)与太阳内齿轮(2)旋转轴在同一轴线上，系杆(H)支撑着同轴固联的两外齿轮(3)、(4)，同轴固联的两外齿轮(3)、(4)分别与太阳外齿轮(1)、太阳内齿轮(2)相啮合，且两对相互啮合的齿轮的齿数比相同。本发明可应用在摇杆式机器人上，对机器人主车体起到差动平衡的作用。本发明的系杆与机器人主车体固定，太阳齿轮的轮轴分别与机器人左右摇杆连接，当机器人在不平整的地面上运行时，可使得机器人主车体绕该轴线摆角为左右两摇杆的摆角和的一半。
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公开(公告)号：CN101247059A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810019929.3
申请日：2008-03-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种微型隔爆减速电机，微型减速电机外部设有隔爆外壳，隔爆外壳由隔爆筒体和带有沉孔的端盖构成，端盖通过隔爆螺纹接合面IV与隔爆筒体连接，端盖后端设有隔爆型的电缆引入装置；隔爆筒体前端开有轴孔和固定孔，电机转轴套上延长套后穿出上述轴孔，固定孔内装有固定微型减速电机的螺钉和堵孔螺塞；延长套的外径与隔爆筒体的轴孔之间为一隔爆接合面I，延长套的内孔与电机转轴之间为一隔爆接合面II，堵孔螺塞与其固定孔之间为一隔爆接合面III。这样，普通的微型减速电机与外面的隔爆外壳及隔爆型电缆引入装置形成了一个微型隔爆减速电机。
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公开(公告)号：CN109059942B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201810961524.5
申请日：2018-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种井下高精度导航地图构建系统及构建方法，基于包括井下地理信息系统、本质安全型建模装置、以及布设于井下各巷道的各个本质安全型超宽带雷达UWB锚节点所设计的系统，进一步设计引入构建方法，整个设计能够快速构建井下高精度导航地图、以及动态更新环境模型功能，并将建模结果输入井下地理信息系统，构建可以为井下自主移动车辆，提供辅助定位与路径规划的多层次地图模型。
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公开(公告)号：CN109044364B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810855899.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61B5/12
Abstract: 本发明涉及一种人工中耳听力补偿性能术前评估测试仪，包括固定支撑装置、位置与角度调节装置、耦合杆和作动器夹紧装置，固定支撑装置为柔性元件，位置和角度调节装置通过螺栓与固定支撑装置固定，耦合杆通过螺栓与位置和角度调整装置固定，作动器夹紧装置通过螺纹副与耦合杆连接，并与耦合杆有45°的夹角，作动器夹紧装置末端设置一层激励膜，作动器安装时使其贴在作动器输出端，可使作动器直接和耳膜耦合。本发明的位置和角度调节装置可以调节安装在该仪器上的作动器的输出端位姿，进而使作动器输出端与耳膜更好地耦合，使其更接近植入时的听力补偿效果，更准确地评估被测人工中耳作动器植入患者体内后的听力补偿效果。
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公开(公告)号：CN110514225B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910806408.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井下多传感器融合的外部参数标定及精准定位方法，外部参数标定的步骤：获取井巷内各UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置，获取各个传感器的观测信息；确定激光雷达传感器与惯性测量单元之间的旋转外参，并自动判断旋转标定过程是否完成；构建基于滑动窗口的线性估计器，估计相关状态量，并自动判断线性估计器是否收敛；利用估计出的UWB锚节点在局部坐标系下的位置坐标，与UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置坐标进行对齐，确定局部坐标系与世界坐标系之间的外参变换；输出所有估计的参数值。本发明能够实现在线实时或间歇性的外部参数自动标定，并精准构建地图及定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111347502A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010298794.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种复合地板生产中的冲裁进料移动装置，包括支撑框架、移动机构、夹紧机构和输送机构；移动机构安装在所述支撑框架上，用以在支撑框架上作往复运动；夹紧机构安装在所述移动机构上，用以夹紧复合板并随着移动机构带动复合板运动；输送机构安装在所述支撑框架上，移动机构推动复合地板在输送机构上滑动，以便复合地板进入下一工序设备中。本发明的冲裁进料移动装置可以配合复合地板上一工序的复合地板烘干装置工作，无需人工输送，节省了大量的人力资源，同时经万向球平台输送机构输送出的复合地板与冲裁装置里两侧的导向轮自动相切从而实现自动校正，设计巧妙合理，工作安全可靠。
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公开(公告)号：CN109767088A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811608519.2
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种基于多模态脑机接口的织物触觉质感定量评价与识别系统，涉及织物评价技术领域。所述系统包括脑电采集帽、近红外脑功能成像仪、试样台、处理模块以及显示模块。本发明公开的一种基于多模态脑机接口的织物触觉质感定量评价与识别系统，可实现实时采集人体触摸织物时的触觉质感脑电信号和血氧浓度，并通过处理模块进行分析提取特征参数和获得大脑激活程度，二者结合，实现对织物舒适度、光滑感等触觉质感的定量评价，并通过与不同织物具有的脑电特征参数比较归类，完成对织物的识别；该评价与识别系统可反映出人体大脑的真实触感反映，客观的实现人对织物触觉质感的定量评价，增加评价的准确性、客观性，减少了处理通道的数量。
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公开(公告)号：CN105955279B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610567780.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法及装置，包括铝合金结构框架、二自由度图像采集系统、环形图像采集系统、通信系统、静态障碍物和移动机器人。铝合金结构框架由铝合金型材、四向连接座、底座和链条张紧装置组成；二自由度图像采集系统设置在铝合金结构框架上端，用以获取移动机器人工作环境的不同视觉的全局图像；环形图像采集系统设置在铝合金结构框架的立柱上，用以获取具体静态障碍物的高度等信息。本发明能够获取多角度工作环境的全局图像以及障碍物高度等信息，利用数字图像处理技术，对移动机器人的工作环境空间进行还原，依据得到的数字图像信息对移动机器人的路径进行规划，以实现移动机器人的自主导航。
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公开(公告)号：CN109059942A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810961524.5
申请日：2018-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/32
CPC classification number: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种井下高精度导航地图构建系统及构建方法，基于包括井下地理信息系统、本质安全型建模装置、以及布设于井下各巷道的各个本质安全型超宽带雷达UWB锚节点所设计的系统，进一步设计引入构建方法，整个设计能够快速构建井下高精度导航地图、以及动态更新环境模型功能，并将建模结果输入井下地理信息系统，构建可以为井下自主移动车辆，提供辅助定位与路径规划的多层次地图模型。
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公开(公告)号：CN109044364A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810855899.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61B5/12
CPC classification number: A61B5/126
Abstract: 本发明涉及一种人工中耳听力补偿性能术前评估测试仪，包括固定支撑装置、位置与角度调节装置、耦合杆和作动器夹紧装置，固定支撑装置为柔性元件，位置和角度调节装置通过螺栓与固定支撑装置固定，耦合杆通过螺栓与位置和角度调整装置固定，作动器夹紧装置通过螺纹副与耦合杆连接，并与耦合杆有45°的夹角，作动器夹紧装置末端设置一层激励膜，作动器安装时使其贴在作动器输出端，可使作动器直接和耳膜耦合。本发明的位置和角度调节装置可以调节安装在该仪器上的作动器的输出端位姿，进而使作动器输出端与耳膜更好地耦合，使其更接近植入时的听力补偿效果，更准确地评估被测人工中耳作动器植入患者体内后的听力补偿效果。
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