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公开(公告)号：CN111398988A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104285.9
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S17/931 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01C21/16 , G01S19/43 , H04L12/40 , H04L12/10 , H04L29/08 , H04W4/40
Abstract: 本发明请求保护一种集成化智能网联汽车自动驾驶域控制器系统，该系统包括主控制器、POE网络交换机、无线通信、组合导航和电源模块。主控制器模块用于数据传输和智能网联汽车功能服务程序计算，支持USB、Ethernet、HDMI、PCIE、GPIO、UART、CAN等接口，其中多路CAN接口分别用于雷达数据采集，以及与线控底盘系统进行交互；POE网络交换机模块用于Ethernet接口传感器的数据交换和电源供应；无线通信模块用于与其他车辆、服务器及路侧设备通信；组合导航模块用于获取主车位置及姿态；电源模块用于低功耗传感器电源供应。本发明实现智能网联汽车自动驾驶域控制器系统的集成化与小型化，简化智能网联汽车线束布置，降低成本并提高可靠性。
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公开(公告)号：CN111396237A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104238.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性摆的球形水下机器人波浪能捕获系统及方法：主要由球状壳体、惯性摆、推进器、发电机和锚定绳索组成；球状壳体与外部流体接触，惯性摆用来捕获波浪能，推进器用来调节机器人偏航角，发电装置主要用来将捕获的波浪能转化为电能；锚定绳索用来将机器人锚定在波浪能丰富水域的水底；该种基于惯性摆的球形水下机器人能量捕获系，在绳索约束下将波浪能捕获为机械能并通过发电机发电，输出电能可供传感设备使用；球形水下机器人的惯性摆既用来捕获波浪能，同时也用来调节俯仰角，这种惯性摆复用方式不需要额外设计其它结构，保证了机器人的水下运动性能，能够实现在波浪能丰富的水域长期执行水下观测任务，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN110779724A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911142431.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于频域组稀疏降噪的轴承故障诊断方法，属于机械系统信号处理分析与故障诊断领域，包括以下步骤：S1：采集轴承的时域振动信号，对所述时域振动信号采用高通滤波器滤波，滤除低频耦合信号成分干扰；S2：将信号归一化并估计噪音偏差，寻找最优正则化参数λ；S3：将所述信号转换到频域，采用Douglas-Rachford算法消除所述信号的频域噪音；S4：将处理过后信号转换到时域，通过包络谱分析进行轴承的故障诊断。本发明不需要先验知识，且能够快速实施，有利于实际工业故障诊断的应用。
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公开(公告)号：CN110562418A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910828336.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。
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公开(公告)号：CN108429486B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810279891.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种组合式平面三自由度超声波电机振子及其驱动方法，振子包括通过连接装置并列连接的两个夹心式柱状压电换能器组件，每个夹心式柱状压电换能器组件包括一个中柱、两个端柱、两组x向弯振压电陶瓷组件、四组z向弯振压电陶瓷组件以及从两侧将它们拧紧固定的两根螺钉，每组x向弯振压电陶瓷组件均由四片压电陶瓷片及一片电极片构成，每组z向弯振压电陶瓷组件均由两片压电陶瓷片及一片电极片构成，所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化，通过两组电压信号激励振子，实现平面三自由度驱动。本发明解决了对接触面为平面的动子的三自由度驱动的问题。本发明属于电子产品技术领域，可以用于精密驱动、光学检测、微机械等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106786882B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201611192602.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。
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公开(公告)号：CN106209318B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610564917.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: Y02D50/10
Abstract: 本发明提供一种用于TD‑LTE的MAC协议数据单元，包括一个MAC头、一个MAC服务数据单元、一个MAC控制单元，MAC头包括多个MAC子头，多个MAC子头中除最后一个MAC子头外其余的MAC子头包括六个头字段R/R/E/LCID/F/L，在MAC子头的头字段F后还具有一个1bit的扩展域E1，如果扩展域E1设定为“1”，则表示其后至少有另一组的F/E1/LI域；如果扩展域E1设置为“0”，表示从其后的字节起为MAC服务数据单元。本发明对RLC AM模式下的状态PDU子头进行扩展，达到资源利用的最大化。
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公开(公告)号：CN109902796A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910194032.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于烟花爆炸行为的改进的狼群算法，属于机器人路径规划技术领域，通过引入烟花算法的爆炸烟花的探寻规则，使靠近猎物的探狼探索步伐变小提高局部探索的能力，远离猎物的探狼增加搜索半径提高全局搜索能力。改进奔袭行为的移动步长，根据每头狼所在的位置自动调整步长，提高奔走行为效率。并改进狼群算法的更新规则，通过按概率选择淘汰狼群个体，以增强算法的全局寻优能力。本发明具有较快的收敛速度和较高收敛精度。
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公开(公告)号：CN109760643A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811564668.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B60S3/04
Abstract: 本发明属于洗车设备技术领域，具体涉及一种洗车机器人控制方法，包括以下步骤：A待洗车辆进去洗车区后通过距离传感器判断车辆停车是否到位；B支付模块显示支付信息，并与支付终端通信扣费；C检测车主扣费成功后，微控制器启动洗车程序，通过电机控制模块调节喷洗臂位置，通过阀门控制模块分别控制并排式的泡沫管、清水管和压缩空气管的泡沫喷头、高压水喷头和压缩空气喷头对车身进行清洗。本发明通过距离传感器对不同车型的大小进行判断，可以实现洗车范围的自动调节大大减小使用产地面积的同时，能够减小洗车用料消耗，提高洗车效率，降低运营成本。
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公开(公告)号：CN109579824A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811285465.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法，该方法包括步骤：S1，由二维码提供的绝对位置信息和里程计控制量ut建立运动模型；S2，根据建立的运动模型进行粒子采样，可估计机器人的初始位姿；S3，采用二维激光传感器测距建立观测模型；S4，确定各个粒子的重要性权重并跟新权值；S5，根据粒子在状态空间的分布情况自适应调整下一次迭代所需粒子数；S6，根据粒子的分布情况确定机器人在环境中的位置。本发明可以在环境中对机器人进行精确定位，降低了计算量。
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