公开(公告)号：CN111121804B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201911221205.1

申请日：2019-12-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  杜悦 ,  雷阳 ,  杨东 ,  刘漱行

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明请求保护一种具有安全性约束的智能车辆路径规划方法及系统，包括建模阶段和运行阶段。建模阶段首先提取智能车辆安全相关的环境因素，针对环境中每一目标，根据环境因素和目标特征构造静态威胁场，再考虑每一目标的运动学特征，构造目标动态威胁场并融合，最后根据安全性约束构造最短时间最优化目标函数来建立路径规划模型。运行阶段首先利用车载传感器实时采集环境因素与目标特性数据，计算融合的全局目标动态威胁场，然后根据设定的安全阈值分割全局目标动态威胁场，在安全区域内规划出最短时间路径。本发明能使得智能车辆在满足安全性要求的条件下行驶时间最短，可以同时兼顾规划出的路径的通行效率和安全性。

公开(公告)号：CN111398988A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010104285.9

申请日：2020-02-20

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  杨东 ,  张毅 ,  刘漱行

IPC: G01S17/931 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86 ,  G01C21/16 ,  G01S19/43 ,  H04L12/40 ,  H04L12/10 ,  H04L29/08 ,  H04W4/40

Abstract: 本发明请求保护一种集成化智能网联汽车自动驾驶域控制器系统，该系统包括主控制器、POE网络交换机、无线通信、组合导航和电源模块。主控制器模块用于数据传输和智能网联汽车功能服务程序计算，支持USB、Ethernet、HDMI、PCIE、GPIO、UART、CAN等接口，其中多路CAN接口分别用于雷达数据采集，以及与线控底盘系统进行交互；POE网络交换机模块用于Ethernet接口传感器的数据交换和电源供应；无线通信模块用于与其他车辆、服务器及路侧设备通信；组合导航模块用于获取主车位置及姿态；电源模块用于低功耗传感器电源供应。本发明实现智能网联汽车自动驾驶域控制器系统的集成化与小型化，简化智能网联汽车线束布置，降低成本并提高可靠性。

公开(公告)号：CN111121804A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911221205.1

申请日：2019-12-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  杜悦 ,  雷阳 ,  杨东 ,  刘漱行

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明请求保护一种具有安全性约束的智能车辆路径规划方法及系统，包括建模阶段和运行阶段。建模阶段首先提取智能车辆安全相关的环境因素，针对环境中每一目标，根据环境因素和目标特征构造静态威胁场，再考虑每一目标的运动学特征，构造目标动态威胁场并融合，最后根据安全性约束构造最短时间最优化目标函数来建立路径规划模型。运行阶段首先利用车载传感器实时采集环境因素与目标特性数据，计算融合的全局目标动态威胁场，然后根据设定的安全阈值分割全局目标动态威胁场，在安全区域内规划出最短时间路径。本发明能使得智能车辆在满足安全性要求的条件下行驶时间最短，可以同时兼顾规划出的路径的通行效率和安全性。