公开(公告)号：CN109579824A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811285465.0

申请日：2018-10-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 胡章芳 ,  曾林全 ,  罗元 ,  张毅

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明请求保护一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法，该方法包括步骤：S1，由二维码提供的绝对位置信息和里程计控制量ut建立运动模型；S2，根据建立的运动模型进行粒子采样，可估计机器人的初始位姿；S3，采用二维激光传感器测距建立观测模型；S4，确定各个粒子的重要性权重并跟新权值；S5，根据粒子在状态空间的分布情况自适应调整下一次迭代所需粒子数；S6，根据粒子的分布情况确定机器人在环境中的位置。本发明可以在环境中对机器人进行精确定位，降低了计算量。

公开(公告)号：CN109579824B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201811285465.0

申请日：2018-10-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 胡章芳 ,  曾林全 ,  罗元 ,  张毅

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明请求保护一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法，该方法包括步骤：S1，由二维码提供的绝对位置信息和里程计控制量ut建立运动模型；S2，根据建立的运动模型进行粒子采样，可估计机器人的初始位姿；S3，采用二维激光传感器测距建立观测模型；S4，确定各个粒子的重要性权重并跟新权值；S5，根据粒子在状态空间的分布情况自适应调整下一次迭代所需粒子数；S6，根据粒子的分布情况确定机器人在环境中的位置。本发明可以在环境中对机器人进行精确定位，降低了计算量。