公开(公告)号：CN106786882B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201611192602.7

申请日：2016-12-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  张毅 ,  韩冷 ,  王攀 ,  刘芳君 ,  周思吉 ,  方继康

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。

公开(公告)号：CN107992040B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201711262658.X

申请日：2017-12-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 胡章芳 ,  孙林 ,  张毅 ,  鲍合章 ,  周思吉 ,  陈科宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于QPSO(Quantum Behaved Particle Swarm Optimization,量子行为粒子群优化)算法的改进机器人路径规划方法，针对当前QPSO算法在大部分情况下在机器人路径规划中得到易陷入局部最优的情况，提出了一种基于地图栅格与QPSO算法结合的改进机器人路径规划方法：(1)根据移动机器人的工作环境的特点对机器人通过激光传感器获取的数据进行地图建模。(2)采用轮盘式选择法进行路径规划，并且初始化可行路径。(3)采用参数可变的QPSO算法对初始化的可行路径进行优化，并且得到最优路径。

公开(公告)号：CN107992040A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711262658.X

申请日：2017-12-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 胡章芳 ,  孙林 ,  张毅 ,  鲍合章 ,  周思吉 ,  陈科宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于QPSO(Quantum Behaved Particle Swarm Optimization,量子行为粒子群优化)算法的改进机器人路径规划方法，针对当前QPSO算法在大部分情况下在机器人路径规划中得到易陷入局部最优的情况，提出了一种基于地图栅格与QPSO算法结合的改进机器人路径规划方法：(1)根据移动机器人的工作环境的特点对机器人通过激光传感器获取的数据进行地图建模。(2)采用轮盘式选择法进行路径规划，并且初始化可行路径。(3)采用参数可变的QPSO算法对初始化的可行路径进行优化，并且得到最优路径。

公开(公告)号：CN106786882A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611192602.7

申请日：2016-12-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  张毅 ,  韩冷 ,  王攀 ,  刘芳君 ,  周思吉 ,  方继康

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。

公开(公告)号：CN207910506U

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201820107114.X

申请日：2018-01-23

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  周思吉 ,  张毅

IPC: H02J7/00

Abstract: 本实用新型请求保护一种移动机器人自动充电装置，包括可移动的机器人本体(1)，还包括：用于对机器人本体(1)进行充电的充电装置(2)，所述充电装置(2)包括充电插头(4)及充电插座(5)，所述充电插座(5)安装在机器人本体(1)的一端，充电插座(5)通过一可收缩连接杆与充电插头(4)相连接，通过该连接杆的自收缩杆实现充电插头(4)的充电打开与关闭；所述充电插头(4)通过变压器和直流稳压器与供电装置相连接，充电装置(2)的周围还设置有矩形充电标志(3)，所述机器人本体(1)移动到该矩形充电标志(3)位置，通过所述机器人本体(1)的充电插座(5)与充电插头(4)连接并进行充电。本实用新型能够使移动机器人通过对充电标志的识别处理实现对充电装置自定位调整。