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公开(公告)号：CN111130406A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911365595.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种球形电机的滑模控制方法。该方法包括基于模块化思想，对球形电机的悬浮力和转矩进行解耦，分别建立球形电机在悬浮方向和空间旋转驱动方向的动力学模型；对球形电机在悬浮方向的动力学模型执行基于终端滑模控制算法；对球形电机的旋转驱动方向的动力学模型执行滑模控制算法，并在该滑模控制算法过程中，采用指数趋近律来削弱或消除抖振效应。该球形电机的滑模控制方法基于球形电机结构和磁场优化，针对球形电机旋转方向的速度环和位置环，分别设计了一种指数趋近律滑模控制算法，从而，不仅能够实现单关节多自由度运动控制，抑制抖振效应，还具有高速、高精、高动态特性。
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公开(公告)号：CN109207343A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810972156.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 苏州大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三角形柔性机构的细胞显微注射装置。该注射装置包括用于起连接作用的连接杆，用于提供运动的压电驱动器，与连接杆连接且用于固定压电驱动器并对压电驱动器施加预紧力的封装器，与压电驱动器连接且用于传递压电驱动器产生的运动的三角形柔性机构，与三角形柔性机构连接且用于固定注射针的基座，包括折弯的针头部的注射针。本发明实施例所提供的一种基于三角形柔性机构的细胞显微注射装置不仅能够减小振动过程中所产生的横向振动且增加注射的稳定性，还具有提高注射成功率及注射精度。
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公开(公告)号：CN108921804A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810723247.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种扭曲文档图像的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取扭曲文档图像，对扭曲文档图像进行预处理，得到二值图像；S2、对二值图像进行目标提取，获得目标图像，对目标图像进行角点检测，得到所述角点的位置信息；S3、根据角点和位置信息进行连通域检测，以生成文本框并拟合曲面畸变函数，再根据小孔成像原理和畸变校正原理确定校正前后角点的位置映射关系；S4、根据位置映射关系完成像素空间变换，最后进行灰度插值得到校正图像。该校正方法具有自动化性能高、校正效果好、简单实用的特点。
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公开(公告)号：CN107654799A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711094112.8
申请日：2017-11-08
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明揭示了一种风洞抗风实验定位平台的地脚结构，用于顶紧或者松开定位平台主体，该地脚结构包括与定位平台主体连接的连接板以及安装在连接板上的电机和导轨，滑块转接可滑动地安装在导轨上，电机的丝杆连接在滑块转接上。地脚结构还包括导向杆、压板，导向杆的一端可移动地安装在滑块转接上，导向杆的另一端安装在压板上。本发明风洞抗风实验定位平台的地脚结构利用电机驱动，操作方便，定位平台的稳定非常好，皮托管的测量精度高。
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公开(公告)号：CN105391210B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510993086.7
申请日：2015-12-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种内转子电机，所述内转子电机包括动子轴、与所述动子轴过盈配合的动子、设于所述动子外围的定子，其中所述定子具有磁极，所述磁极上缠绕有线圈绕组，所述动子具有安装槽，所述安装槽内设有永磁体贴片，所述内转子电机还包括设于所述动子轴上的编码器。该发明提供的内转子电机结构简单、体积较小、成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104723333B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510133379.8
申请日：2015-03-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本发明利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。
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公开(公告)号：CN103723677B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410012281.2
申请日：2014-01-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B81C3/00
Abstract: 本发明公开了一种传感器装配封装系统及装配封装方法，该系统集显微镜、机械手、键合工艺平台等设备于一体，通过控制机构控制机械手运作，先将管座放置于键合工艺平台上固定，然后将芯片安装于管座上，最后实现键合封装。通过采用两个显微镜分别对管座与芯片的位姿进行确认，实现芯片与管座间的自动对位、装配，降低传感器制作过程中对作业员的要求，提高工作效率，同时保证芯片与管座间的有效定位，提升成品率。应用该系统可以实现复杂MEMS微结构在一台机器上同时实现传感器组件的装配与键合封装的集成操作，实现传感器生产的自动化。
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公开(公告)号：CN103919616B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410187452.5
申请日：2014-05-06
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于人工器官表面凝血检测的装置，通过在人工器官上设置电容传感器，采用非物理接触的检测方式，运用相邻两个电容传感器间的边缘效应对凝血区域进行检测，电容的两极板间产生静电场，根据电容值的改变判断是否发生凝血或者该区域是否有血液浓度突变，及早的判断和检测凝血。将电容传感器以阵列的方式固定，可以更为精确的判断具体凝血的位置，更好的判断凝血发生情况，及时准确的给医生反馈信息。采用MEMS电容传感器可以实现传感器的微型化和高集成度，从而可以实现传感器阵列的高密度，同时该微型传感器结构简单，由于通过非物理接触式检测，且将电容传感器设置于抗凝血涂层的下侧，提高电容传感器可靠性及使用寿命。
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公开(公告)号：CN103056868B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210567522.0
申请日：2012-12-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位移传感器的二维微动台，包括二维驱动工作台、二维位移传感器及连接板，二维驱动工作台包括微动台基体，微动台基体内设有传感器连接台、压电陶瓷放置区和杠杆放大机构，二维位移传感器为二维梳齿位移传感器，包括传感器基体、位于传感器基体中间且与传感器连接台相连的连接块以及与传感器基体和连接块相连的传感器梳齿检测区。本发明二维微动台器行程大，可实现全闭环控制，其具有结构紧凑、体积小、集成度高、精度高的特点，同时在二维检测方面实现了有效的解耦，所以此种结构的微动台的应用会越来越广泛。
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公开(公告)号：CN103030102B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210579412.6
申请日：2012-12-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种MEMS矢量水听器纤毛自动化粘接装置及方法，该粘接装置包括：切割夹钳系统、切割驱动系统、纤毛输送系统、芯片载台运动系统、紫外线固化机、紫外光机照射头和电控箱。本发明提供的MEMS矢量水听器纤毛自动化粘接装置及方法中粘接使用的胶水为UV胶，胶水胶量控制容易，在空气中不易干，通过紫外线固化机的照射达到迅速凝固的效果，通过该装置及方法，可以大大提高纤毛粘接效率和质量。
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