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公开(公告)号：CN114714370A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210308101.X
申请日：2022-03-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种面向经自然腔道手术的变刚度机器人，包括执行机构和用于驱动执行机构的驱动机构，所述执行机构包括至少一条机械手，所述机械手包括第一关节和与第一关节串联的第二关节，所述第一关节由多个第一关节基体通过第一关节驱动绳、第二关节驱动绳和张紧绳串联而成，所述第二关节由多个第二关节基体通过第二关节驱动绳和张紧绳串联而成。本发明的执行机构刚度可以实时控制，可以根据应用需求调节到合适的刚度，在通过人体的自然腔道时可以有效的解决单一刚度柔性器械容易产生刚性太大导致挤压组织产生不适和弯曲半径小处容易穿孔或刚性太小容易在直径较大的弯道处自身形成回路无法前进的问题。
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公开(公告)号：CN109243569A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810713015.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于大脑信息识别被试自发想象物体位移方位的识别方法，整个数据采集在自然环境下进行，不给予被试任何刺激，并且整个过程中所有想象动作均由被试自发完成，充分调动了被试的主动想象意识。利用近红外脑成像技术采集被试想象动作信息，识别出被试想象动作以及该动作类型，并实时控制物体平台。
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公开(公告)号：CN104771255B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510010037.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 苏州大学
IPC: A61F4/00 , A61F2/70 , A61F3/00 , A61B5/1455
Abstract: 本发明公开了一种基于脑皮层血红蛋白信息识别运动模式的实现方法，受试者在四种运动模式下自主控制起始与终止时刻，针对脑皮层血红蛋白浓度的变化速率，应用统计分析方法分析在不同的运动模式下脑皮层各个运动关联区域内含氧与脱氧血红蛋白的统计差异，基于统计特征区分出起坐和上下台阶两种相对运动趋势；在此基础上，分析脑皮层各个运动区域之间的含氧和脱氧血红蛋白差异，结合双腿相对运动趋势以及新的统计特征判别出具体的运动模式。应用非侵入式NIRS技术记录人体脑皮层血红蛋白浓度信息，无需外界刺激和前期训练，对测试环境以及受试者限制少；具有理想的空间和时间分辨率等优点；提高了助行设备的智能性。
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公开(公告)号：CN104190644B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410431071.7
申请日：2014-08-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B08B1/04
Abstract: 本发明公开了一种贴片机取置头的清洗装置，通过设置清洁头，清洁头内安装清洁部件，清洁时将清洁头与连接头对接设置，驱动元件带动清洁头转动清洁连接头的外圆，实现自动清洁的目的，且清洁动作与清洁时间均可控可调，自动清洁过程无需人工干预，降低了工作量，提高工作效率，保证生产线的正常运行。清洁头可为与连接头对应设置的多个，且多个清洁头实现联动，可同时对取置头上的多个连接位置进行清洁，工作效率较高。
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公开(公告)号：CN103111610B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310060334.3
申请日：2013-02-26
Applicant: 苏州大学
IPC: B22D31/00
Abstract: 一种浇冒口去除机，其包括床身、台面、设于台面上的平移模块、设于台面上的用于抵抗磨削力的辅助导轨模块、控制柜及砂轮机，平移模块上设有多个工位，在一个工位进行加工的同时，其他工位可以进行上下料操作，每个工位上配置有进给单元和夹具单元，进给单元上配置有用于浇冒口去除前后尺寸测量的传感器。本发明的浇冒口去除机采用传感器检测，能够有效检测浇冒口尺寸及砂轮尺寸变化，本发明的浇冒口去除机整体采用PLC控制，浇冒口去除过程自动完成，仅上下料过程需人工参与，可以减少用工，降低劳动强度，同时还可以减小工伤和患职业病的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103056868B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210567522.0
申请日：2012-12-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位移传感器的二维微动台，包括二维驱动工作台、二维位移传感器及连接板，二维驱动工作台包括微动台基体，微动台基体内设有传感器连接台、压电陶瓷放置区和杠杆放大机构，二维位移传感器为二维梳齿位移传感器，包括传感器基体、位于传感器基体中间且与传感器连接台相连的连接块以及与传感器基体和连接块相连的传感器梳齿检测区。本发明二维微动台器行程大，可实现全闭环控制，其具有结构紧凑、体积小、集成度高、精度高的特点，同时在二维检测方面实现了有效的解耦，所以此种结构的微动台的应用会越来越广泛。
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公开(公告)号：CN102734594B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110086875.4
申请日：2011-04-07
Applicant: 苏州大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，该机器人包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且其纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。该机器人利用驱动装置产生振动，进而带动纤毛组织振动，使纤毛组织与管壁产生碰撞来驱动机器人沿管道前进，由于纤毛组织具有较强的柔性与弹性，当管道出现拐弯或直径变化时，纤毛组织会随着管道的变化发生被动的形变，仍能保证纤毛组织与管道壁之间发生足够的碰撞来提供机器人沿管道前进的驱动力。
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公开(公告)号：CN103083027A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310009489.4
申请日：2013-01-10
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 一种基于下肢关节运动参数的步态相位判别方法，其包括：通过大腿，小腿和脚面部位的角度传感器接收角度信息；通过角度信息处理系统获得下肢关节运动参数，具体包括膝关节和踝关节的角度信息，以及膝关节的角速度信息；通过对踝关节角度标志位和膝关节角速度的判断，得到当前下肢所处的步态相位。本发明的步态相位判别方法通过安装在大腿，小腿和脚面上的三个角度传感器采集角度信息，完成对下肢的相位判断，能够更简便且准确判断下肢的步态相位，提高假肢膝关节控制的快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN104294308B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410564858.0
申请日：2014-10-22
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: Y02E60/366
Abstract: 本发明公开了一种小型便携化车载氢氧发生器，包括：设置在箱体内的若干个电解槽、水箱和泵体，每个电解槽均连通有一根分氧管、一根分氢管和一根分水管，若干根分氧管汇集的连通到主氧管，若干根分氢管汇集的连通到主氢管，主水管与水箱组成闭合的循环流体通路，若干根分水管汇集的连通到主水管，设置在主水管上的泵体能够驱动流体流动。本发明所达到的有益效果：提供一种更加合理的气路和水路的管路设计，使得氢氧发生器整体上结构更加紧凑，体积小型化便携化，水路的循环设计使电解槽内的气体能够及时排除，提高电解的效率，并对电解过程中的水蒸气进行过滤排除，氧气和氢气也因为气路的设计结构及时从电解槽分别输出。
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公开(公告)号：CN103878784B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410102205.0
申请日：2014-03-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人关节模块，包括可多方向偏转的本体及设置在本体两端部的连接部，所述本体及所述连接部外表面包覆有防水护套，本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接。本发明具有多方向灵活偏转扭动能力，非常适合在水下工作。
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