公开(公告)号：CN102734594A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201110086875.4

申请日：2011-04-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘磊 ,  李伟达 ,  胡海燕 ,  张克宽 ,  季月明 ,  王雨 ,  马群 ,  丁大海 ,  张均峰

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，该机器人包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且其纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。该机器人利用驱动装置产生振动，进而带动纤毛组织振动，使纤毛组织与管壁产生碰撞来驱动机器人沿管道前进，由于纤毛组织具有较强的柔性与弹性，当管道出现拐弯或直径变化时，纤毛组织会随着管道的变化发生被动的形变，仍能保证纤毛组织与管道壁之间发生足够的碰撞来提供机器人沿管道前进的驱动力。

公开(公告)号：CN102734594B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201110086875.4

申请日：2011-04-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘磊 ,  李伟达 ,  胡海燕 ,  张克宽 ,  季月明 ,  王雨 ,  马群 ,  丁大海 ,  张均峰

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，该机器人包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且其纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。该机器人利用驱动装置产生振动，进而带动纤毛组织振动，使纤毛组织与管壁产生碰撞来驱动机器人沿管道前进，由于纤毛组织具有较强的柔性与弹性，当管道出现拐弯或直径变化时，纤毛组织会随着管道的变化发生被动的形变，仍能保证纤毛组织与管道壁之间发生足够的碰撞来提供机器人沿管道前进的驱动力。