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公开(公告)号：CN107750576A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711202509.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 山东农业大学
CPC classification number: A01D27/04 , A01D33/08 , A01D33/105
Abstract: 本发明涉及一种自走式大蒜联合收获机，包括底盘，挖掘装置、拨禾分禾装置、夹持输送装置、蒜头输送装置和收集装置，所述夹持输送装置的总架上安装有切秧装置，还包括位于切秧装置之前且固定于所述总架底面的对齐切根装置。本发明可以一次性完成单行大蒜的挖掘，去土，切根，输送，收集，可以适应满足不同行距；可以根据大蒜不同的种植方式和生长情况进行分禾装置与地面倾斜角度的调整，适应不同规格的大蒜；可以按照不同的工作需要调节夹持装置的倾斜角度；夹持限深去土装置采用两根夹持带，增加了夹持带与蒜秧的接触面积，避免夹持带对蒜秧造成损害；可以通过折叠减少收集装置行走时所占的体积和空间。
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公开(公告)号：CN107736121A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711202566.2
申请日：2017-11-27
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自走式大蒜联合收获机的对齐切根装置，包括传动罩和位于传动罩内的传动轴，所述传动轴通过两个锥齿轮传动副分别连接有齿盘转轴I、齿盘转轴II，齿盘转轴I上固接有切根齿盘I，齿盘转轴II上固接有与所述切根齿盘I贴合接触的切根齿盘II；还包括位于切根齿盘I和切根齿盘II贴合处前方的左导向杆、右导向杆，左导向杆与右导向杆共面且呈一定角度的夹角，左导向杆和右导向杆所在的平面沿大蒜输送方向向上倾斜。本发明利用切根齿盘I和切根齿盘II同时转动对大蒜根部进行有效的切除；利用左导向杆和右导向杆将待收获的大蒜托起，使得大蒜能够在同一水平面上，达到很好的对齐效果，避免了大蒜在切根过程中对自身造成损伤。
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公开(公告)号：CN107548661A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710964780.5
申请日：2017-10-17
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自走式多行大蒜联合收获机，包括限深及扶禾机构、啮合式动力挖掘盘机构、夹持输送装置、去土对齐机构、切秧机构、抛秧装置、根须切除装置和蒜头收集箱；所述夹持输送装置安装在底盘上方；啮合式动力挖掘盘机构与夹持输送装置的从动带轮轴连接；限深及扶禾机构安装在夹持输送装置的夹持输送架的前端；去土对齐机构安装在夹持输送装置中部下方；切秧机构安装在夹持输送装置的从动带轮轴上，根须切除装置安装在夹持输送装置的后端；大蒜收集箱安装在根须切除装置的末端下方。本发明在收获方式上采用联合收获，能够一次性对大蒜进行扶禾挖掘、土蒜分离、二次清土、蒜秧切除、须根切除、蒜头收集等操作，多行同时收获，作业效率高。
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公开(公告)号：CN119969061A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510371712.2
申请日：2025-03-27
Abstract: 本申请公开了一种大蒜收获机可调式自适应切须切茎装置及方法，所述装置包括：控制器以及与所述控制器电连接的扶禾机构、皮带夹持输送机构、柔性夹持切须调节机构和往复式切刀切茎机构；所述扶禾机构用于根据大蒜的生长姿态对大蒜的茎部进行扶正后引导至所述皮带夹持输送机构的入口，所述控制器根据所述柔性夹持切须调节机构的调整处理后控制所述往复式切刀切茎机构对大蒜的根部和茎部进行切除。本申请中的装置能够适应不同生长状态下的大蒜，且在切割过程中实现自适应柔性按压切须切茎，避免了蒜头损伤或者根茎残留，提高了大蒜的商品化品质。
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公开(公告)号：CN118654573B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411139188.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于图像识别的甜樱桃外形尺寸测量方法，涉及测量技术领域，包括：通过甜樱桃外形图像获取装置获取甜樱桃的俯视图和侧视图；对所述俯视图和侧视图进行预处理去除无用信息和噪声干扰；确定甜樱桃在所述俯视图和侧视图中的标定模板，所述标定模板用于确定像素当量；结合所述像素当量与所述俯视图和侧视图中甜樱桃轮廓在横向、纵向和竖向相距最远的两个点确定出的甜樱桃的横径、纵经和厚度信息。根据俯视图和侧视图中甜樱桃横向、纵向和竖向之间的像素数量结合标定模板确定的像素当面即可确定出的甜樱桃准确的横径、纵经和厚度信息。这样不论甜樱桃尺寸如何，都可以精确地对甜樱桃的尺寸进行测量，对于甜樱桃育种具有深远意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119245651A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411345243.9
申请日：2024-09-25
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种农业机器人的路径规划方法，包括：基于先验地图构建强化学习交互环境，利用中间目标点分割全局环境设计DQN算法网络架构；基于农业机器人前向弓字形作业方式设计所述DQN算法奖励函数，奖励函数由中线区域奖励函数和目标点奖励函数组成；并结合A*算法的邻域探索模式，设置DQN算法动作空间和探索策略；采用优先经验回放机制存取转移样本数据设计评估网络和目标网络，进行农业机器人的路径规划和决策。在已扫描环境中在起点和终点间规划出一条前向弓字形避障路径，供农业机器人进行自主导航跟踪控制。可以在切换作业环境后自行调整换行作业位置，解决自动导航过程中对环境自适应调整能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN118140688A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410341297.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 山东农业大学 , 德州春明农业机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大蒜联合收获机用收获台单行收获模块，包括松土扶禾装置、柔性夹拔输送装置和限位可调切割装置，所述柔性夹拔输送装置包括输送杆支撑架以及轴接在输送杆支撑架上的两个左右并排的柔性拉拔输送杆，所述柔性拉拔输送杆上设有螺旋状凸起，所述柔性拉拔输送杆包括前后排布的拉拔部分和输送部分，所述拉拔部分的外径大于输送部分的外径，拉拔部分的前端为锥形；所述松土扶禾装置固接在输送杆支撑架前端；所述限位可调切割装置包括两个柔性限位板和位于两个柔性限位板下方的两个根须限位板，两个柔性限位板之间构成茎秆穿过空间，两个根须限位板之间构成根须穿过空间，两个柔性限位板上方和两个根须限位板下方均装有切割机构。
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公开(公告)号：CN118133590A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410571440.6
申请日：2024-05-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种大蒜收获机变刚度柔性夹持输送装置的刚柔耦合仿真方法，涉及动力学仿真技术领域，在设计阶段通过修改夹持输送装置的三维模型、大蒜植株模型、接触作用的力学模型、运动学仿真参数、离散元仿真参数。通过大蒜夹持输送装置的三维模型，能进行大蒜植株夹持输送过程的动态仿真，由此分析大蒜夹持输送装置的工作机理或工作过程，能分析不同作物茎杆、不同工况、不同结构和尺寸夹持输送装置的性能，由此实现夹持输送装置结构方案和尺寸参数优化。优化后的参数应用到实际装置中，可增加装置的可靠性，提高了装置改进效率，对促进大蒜收获行业技术进步有着显著的意义。
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公开(公告)号：CN110375979B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910793617.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 山东农业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种大蒜播种机勺式取种漏播重播实验台及检测方法，其中实验台包括机架，以及固接在所述机架上的取种箱和导蒜筒，导蒜筒的进料端和出料端，以及取种箱的下方均设置有链轮，各链轮通过自下而上穿过取种箱和自上而下穿过导蒜筒的勺式提种链传动连接；所述机架上还设置有与其中一链轮传动连接的步进电机、与步进电机电性连接的步进电机驱动器，以及与所述步进电机驱动器电性连接的控制器；机架上还固设有摄像设备。本发明可模拟实际生产中大蒜播种的实际情况；以步进电机作为动力源带动勺式提种链工作，其步进电机转速可调，可测得不同蒜种在不同提种速度下的漏播率和重播率，从而找出大蒜播种时的最佳提种速度。
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公开(公告)号：CN117492445A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311617996.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开了一种农机履带底盘路径规划及避障方法，包括：基于大田形状和改进的规划算法规划全局最优路径；设计农机的履带底盘结构并根据所述履带底盘结构构建农机履带底盘动力学模型；基于所述农机履带底盘动力学模型和DWA动态窗口法规划局部避障路径；通过控制农机的履带底盘根据所述全局最优路径和局部避障路径进行自主导航作业。基于地块形状和作业宽度规划全局路径，结合改进全局路径规划算法，显著提高了全局静态路径规划效率和质量。基于设计履带底盘后构建的农机履带底盘动力学模型规划局部避障路径，通过全局最优路径和局部避障路径实现农机对复杂大田作业环境和障碍物作出预测和调整，拥有较强的自适应性。
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