公开(公告)号：CN119245651A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411345243.9

申请日：2024-09-25

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 张万枝 ,  侯加林 ,  赵威 ,  李玉华 ,  程进 ,  赵乐俊

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/092 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请公开了一种农业机器人的路径规划方法，包括：基于先验地图构建强化学习交互环境，利用中间目标点分割全局环境设计DQN算法网络架构；基于农业机器人前向弓字形作业方式设计所述DQN算法奖励函数，奖励函数由中线区域奖励函数和目标点奖励函数组成；并结合A*算法的邻域探索模式，设置DQN算法动作空间和探索策略；采用优先经验回放机制存取转移样本数据设计评估网络和目标网络，进行农业机器人的路径规划和决策。在已扫描环境中在起点和终点间规划出一条前向弓字形避障路径，供农业机器人进行自主导航跟踪控制。可以在切换作业环境后自行调整换行作业位置，解决自动导航过程中对环境自适应调整能力不足的问题。

公开(公告)号：CN117492445A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311617996.6

申请日：2023-11-29

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 张万枝 ,  侯加林 ,  李玉华 ,  赵威 ,  赵乐俊 ,  黄彬恒 ,  白文静

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请公开了一种农机履带底盘路径规划及避障方法，包括：基于大田形状和改进的规划算法规划全局最优路径；设计农机的履带底盘结构并根据所述履带底盘结构构建农机履带底盘动力学模型；基于所述农机履带底盘动力学模型和DWA动态窗口法规划局部避障路径；通过控制农机的履带底盘根据所述全局最优路径和局部避障路径进行自主导航作业。基于地块形状和作业宽度规划全局路径，结合改进全局路径规划算法，显著提高了全局静态路径规划效率和质量。基于设计履带底盘后构建的农机履带底盘动力学模型规划局部避障路径，通过全局最优路径和局部避障路径实现农机对复杂大田作业环境和障碍物作出预测和调整，拥有较强的自适应性。

公开(公告)号：CN110800697A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201911162856.8

申请日：2019-11-25

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 张大鹏 ,  李艳 ,  刘远 ,  刘玉升 ,  印展 ,  薛新文 ,  赵威

IPC: A01K67/033

Abstract: 本发明属于昆虫人工繁殖技术领域，特别涉及一种提高东亚飞蝗单雌产卵量的方法。该提高东亚飞蝗单雌产卵量的方法，其特征是：在纱网笼产卵单元地面上添加基质，加水调节基质的含水量为50%～60%，然后混合旋耕耙平；在纱网笼产卵单元内放置4000对～10000对成虫，选用玉米叶、墨西哥玉米草、小麦叶和黑麦草叶中的一种或多种对成虫进行饲喂；在一个连续光照周期内对成虫光照的L:D为（12～20）：（12～4）。本发明的有益效果是：使东亚飞蝗平均单雌产卵量由自然状态下的80粒提升至200粒，大大提高了东亚飞蝗单雌产卵量，可在有限时间内快速扩大种群基数，为东亚飞蝗人工养殖的标准化、工厂化和产业化奠定了原料基础。

公开(公告)号：CN119404711A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411567926.9

申请日：2024-11-05

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王丽 ,  马德英 ,  汪乔 ,  赵威 ,  李壮 ,  孟丽 ,  王威 ,  王庆佶 ,  王攀蒙 ,  张妍 ,  张倩倩 ,  王元虎 ,  刘超 ,  李刚 ,  周立婷 ,  张晓雨 ,  宋建林 ,  刘玉升

IPC: A01G18/00 ,  A01G18/20 ,  A23K50/90 ,  A23K10/37 ,  A23K20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于农林废弃物的高效资源利用转化方法、饲料与应用，属于生态循环农业领域。利用农作物秸秆和/或林木修剪枝条制备白星花金龟幼虫饲料，在此过程中选择肺形侧耳菌种‑秀珍菇18，其生物降解率高，实现了农林废弃物的高效降解，且将采收三潮菇后的菌糠粉碎后作为白星花金龟幼虫饲料，并将制得的饲料饲喂白星花金龟幼虫时，虫体死亡率较低、增重较快，而且使其取食农林废弃物的速度显著加快。本发明所述方法能够实现农林废弃物的高效转化。