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公开(公告)号：CN113866808A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111151062.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种GNSS振荡器级实时周跳探测与修复方法，获取第t个环路更新周期内每个驱动时钟对应历元的待探测载波相位观测值ΦK，K＝1,2，····，L，L为当前环路更新周期内载波相位观测值的个数，t的初始值为1；选取L个观测值中的前m个载波相位观测值Φi，i＝1,2,…,m，m为拟合窗宽度，利用前m个载波相位观测值求多项式系数，得到载波相位观测值的预测模型；利用前m个载波相位观测值Φi与前m个载波相位观测值的外推值求中误差σ；利用第m+1个载波相位观测值的外推值与第m+1个载波相位观测值Φm+1求出误差对得到的载波相位观测值进行周跳的探测与修复；对所有环路更新周期进行上述周跳探测与修复。本发明具有更好的实时性和探测与修复效果。
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公开(公告)号：CN111413719A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010204101.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体涉及一种基于神经网络的北斗实时精密时钟预测方法。本发明包括：步骤1，地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心；步骤2，数据处理中心提取导航信息和观测信息，经过数据预处理，数据中心基于广播星历的轨道参数，在消除卫星时钟的基础上生成卫星精密轨道等。本发明充分利用卷积神经网络通过对大量样本的学习能够较为准确的预测非线性时间序列特性，通过全球卫星观测站的数据计算卫星时钟参数，利用神经网络实现时钟参数的预测，并播发给用户用以修正卫星时钟误差，真正意义上提高用户定位精度。
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公开(公告)号：CN111308528A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911258226.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种北斗/GPS紧组合虚拟参考站定位方法，包括：建立伪距与载波相位紧组合双差观测方程，确立北斗/GPS系统间偏差表达式；构建MW紧组合模型，构建几何相关模式下窄巷整周模糊度解算模型，解算出各频率的双差整周模糊度；建立双差电离层延迟误差及与电离层无关的其它误差提取模型；确定虚拟观测站位置坐标，求出虚拟参考站位置处各误差值，得到虚拟参考站观测量；构建虚拟参考站和用户的短基线北斗/GPS紧组合双差观测方程，估计用户位置。本发明提高了高仰角环境下基于虚拟参考站方法的定位可用性，改善了用户定位性能，为多参考站定位技术在森林、峡谷、市区等高仰角环境中的应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110208841A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910559647.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种改进的面向非重叠频率的GNSS紧组合方法，属于卫星精密导航与定位技术领域；本发明通过构建GNSS伪距与载波相位单差观测方程；建立DISB估计模型；构建CMC组合观测量与DISB修正模型；然后对单差模糊度搜索空间执行遍历操作，将生成IFDB修正序列依次代入DISB修正模型中，执行LAMBDA模糊度固定算法，并统计模糊度次优与最优值比率值；再从比率序列中选择最大值所对应的单差模糊度值作为最优解；最后利用解算的最优单差模糊度代入DISB修正模型中，获得最优的模糊度及定位解算值。本发明解决了准确求解参考卫星的单差模糊度问题，提升了模糊度解算成功率与定位性能，并最终有效消除IFDB对RTK模糊度解算的影响。
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公开(公告)号：CN109885085A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910177063.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗相对定位及无人机控制技术的船舶补给方法，属于海上补给领域。本发明包括：无人机在补给舰上挂载补给物资，完毕后，自主飞往受补给舰；无人机飞行过程中，通过北斗载波相位差分相对定位技术实时地、精准地获取无人机自身相对于补给舰、受补给舰的位置信息数据，进行无人机路径规划与飞行控制；无人机最终自主停靠在受补给舰上，并由受补给舰上的船员接收物资；物资接受完毕后，无人机再自主飞回补给舰，由补给舰上的船员再次挂载补给物资；上述过程循环往复，直到完成补给任务。本发明结合无人机控制技术以及北斗相对定位技术，将无人机用作补给舰之间的物资运输工具，具有灵活性高、自主性强、补给快速准确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109799520A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910129033.9
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种基于GNSS三频的纯载波相位RTK定位方法，包括以下步骤：利用GNSS三频信号的观测量，构造2个具有较大波长与误差比值的超宽巷组合，保证最高的模糊度解算成功率；对连续历元间的超宽巷观测量执行时间差分；利用多普勒观测信息消除几何位置增量，获取残差的就近取整值，判定是否发生周跳？如果该值为0，则未发生周跳，如该值不等于0，则发生周跳，而该值则为周跳修复值；在消除周跳影响后，利用至少2个连续历元的超宽巷观测量构建几何相关的超宽巷解算模型，通过LAMBDA算法与Ratio比率检验得到超宽巷模糊度的固定解；本发明解决了周跳问题对模糊度解算与定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN109781100A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910176351.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，包括以下步骤：选取惯性导航系统作为主导航系统，引入外部观测导航信息作为观测量，以格网惯导系统姿态、速度、位置误差为状态量，构建包含输出校正与反馈校正两种校正通道的组合导航系统；选取误差校正周期时长，使得一个误差校正周期内包含n个输出校正周期与1个反馈校正周期，输出校正周期与反馈校正周期与滤波周期相同；获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道；本发明提高了组合导航系统的短时精度与时稳定性，保证长航时工作条件下卡尔曼滤波估计精度，进而保障导航系统长航时精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN106772478B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201611040660.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域,具体涉及了一种增强卫星导航系统模型强度与提升系统收敛速度的基于历元‑星间差分约束的定位方法。本发明包括：(1)利用接收机所获取的观测量进行精密单点定位，获得用户位置的初始解；(2)用相邻两历元间观测量进行一次差分得到单差观测量；(3)选取卫星作为基准卫星，对步骤(2)中所获得的单差观测量做星间二次差分得到双差观测量。本发明所提出的方法通过对接收机原始观测量进行历元‑星间差分恢复了双差模糊度的整周特性，获取了精确的历元间位置增量。
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公开(公告)号：CN108955697A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810511295.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种面向多曲率动态成像目标的遥感卫星姿态规划方法，通过在多曲率目标轨迹上采点，并利用圆弧拼接拟合的方法，最终得到曲率连续的可行光滑曲线以表征目标轨迹。将对多曲率目标的观测过程划分为成像时间段与机动时间段，在拟合曲线上离散求取地面成像点，分别采用成像点姿态求解模型与正弦机动路径策略完成对卫星成像时间段与机动时间段的姿态规划。
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公开(公告)号：CN105588565B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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