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公开(公告)号：CN111993398A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010809885.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置，包括驱动组件、张紧装置、前固定板、后固定板、被动绳索、主动绳索。驱动组件通过主动绳索与所述柔性机械臂固连，用于驱动柔性机械臂关节转动；所述张紧装置通过被动绳索与所述柔性机械臂固定，用于张紧被动绳索并通过测量设备测量其被动移动的距离，用于计算绳索位移误差，并且可以为后续测出机械臂空间运动轨迹，与理论之间进行比较。本发明能够对存在绳长误差时机械臂执行末端位置进行模拟，并测出空间运动轨迹，与理论计算作对比和分析误差，从而为绳驱柔性机械臂的研究和改进设计提供基础。
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公开(公告)号：CN110561425A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910772180.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了绳索驱动的柔性机器人力位混合控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人的末端位姿信息，根据末端位姿信息进行操作空间向关节空间映射，得到关节的关节角度值，并根据末端位姿信息与关节角度值进行操作空间向绳索驱动空间映射，得到包括绳索长度规划值和绳索拉力规划值的绳索规划值，然后根据绳索规划值，进行柔性机器人控制。通过规划绳索拉力和绳索长度，实现力位混合控制，解决了现有技术中绳驱柔性机器人由于绳索变形、控制误差以及模型误差等因素，导致的绳索处于不合理的张紧或松弛状态，从而控制精度变差，甚至结构损坏的问题。可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN110561401A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910748747.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3)，驱动部(3)牵引驱动绳索组(2)，驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动；驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22)，第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接；第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接，第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接；绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。本发明能够一定程度上减少驱动部(3)的数量。
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公开(公告)号：CN110116407A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910344594.0
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人位姿测量方法，涉及机器人视觉测量的领域，通过获取初始位姿信息，对测量数据进行扩展卡尔曼滤波，从而得到柔性机器人与充电头的相对位姿信息，并根据相对位姿信息计算机械臂末端的期望速度，进而规划柔性机器人各关节的运动，从而精确对准充电头。通过引入柔性机器人，增大了充电机器人的工作空间并提高了其运动灵活性，并且其多自由度的冗余性非常适合于非结构化的测量环境，并且通过扩展卡尔曼滤波将过去时刻历史累计测量数据对柔性机器人后续运动过程的影响增加到测量结果中，得到补偿后的修正的位姿信息，具有较高的计算精度，无需增加硬件成本，只需一个相机就能获取位姿信息，降低了测量系统的成本，提高了位姿测量的准确性。
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公开(公告)号：CN106346462B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610833622.1
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种模块化关节的蛇形两栖机器人，包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可相对另一个通用模块俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块和最后一个通用模块分别设置有首部保护壳和尾部保护壳，所述首部保护壳呈圆柱形，所述尾部保护壳呈类圆锥形。该种模块化关节的蛇形两栖机器人具有动作灵活、结构简单、成本低、性能可靠稳定等现有产品所不具备的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109115476A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810767305.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的测试系统及其方法，测试系统包括上位机、电机驱动器、数据采集单元、电机、力传感器和编码器，数据采集单元用于采集力传感器和编码器的数据，力传感器用于获取柔性机械臂的驱动绳的拉力，编码器用于获取电机的转动角度；上位机输出机械臂控制数据控制电机驱动器以驱动电机工作，再利用力传感器和编码器获取驱动绳的实际拉力和电机的实际转动角度，获取机械臂控制数据的误差，实现对机械臂的性能测试，保障后续机械臂的正常使用。
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公开(公告)号：CN108908390A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767389.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种协同动作的夹爪夹持机构，其包括有固定板、卡爪、驱动装置和连接器固定座，所述连接器固定座固定在所述固定板上，所述卡爪的一端设置有夹持部，所述卡爪远离夹持部的一端与连杆铰接，所述卡爪和连杆设置有两对，所述卡爪在其中部位置还与从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与主动板铰接，所述主动板与从动板之间设置有弹性元件，所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力；当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时，所述卡爪相对聚拢/分离。本发明涉及还涉及一种机器人。本发明解决了卡爪及其机器人在夹持过程中的瞬间冲击问题。
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公开(公告)号：CN108908389A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767393.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种分离动作的卡爪夹持机构，其包括有卡爪、连杆、固定板、主动板、从动板、连接器固定座和驱动装置，所述卡爪的一端与所述连杆铰接，所述卡爪远离所述连杆的一端设置有夹持部，所述卡爪在其中部位置与所述从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与所述固定板铰接，所述从动板与主动板弹性连接，所述连接器固定座固定在所述主动板上，所述卡爪和连杆设置有两对，当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述固定板时，所述卡爪相对聚拢/分离；当所述卡爪受外力冲击时，所述主动板可相对所述从动板发生弹性运动。本发明还涉及机器人。本发明解决了卡爪在夹持过程中的瞬间冲击问题，以及使得机器人的卡爪具有防止瞬间冲击的功能。
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公开(公告)号：CN108908331A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767220.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的避障方法及系统、计算机存储介质，将空间中的障碍物分别用空间超二次曲面方程和空间几何模型进行建模；以障碍物为中心，将障碍物周围的空间划分为安全区域、预警区域和危险区域，安全区域和预警区域之间的界限为由超二次函数表示的预警边界，预警区域和危险区域之间的界限为由几何函数表示的危险边界；实时检测超冗余柔性机器人与预警边界之间的最小伪距离是否小于或等于零，若是，判断超冗余柔性机器人到达预警区域；对超冗余柔性机器人进行避障处理；实时检测超冗余柔性机器人与危险边界之间的最小欧几里得距离是否大于零，若判断结果为是，判断超冗余柔性机器人避障成功；完成超冗余柔性机器人的避障规划。
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公开(公告)号：CN108237522A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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