-
公开(公告)号：CN103224182B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
-
公开(公告)号：CN105426858A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510845316.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00536
Abstract: 一种基于视觉和振动信息融合的地面类型辨识方法，涉及地面类型分类技术领域。本发明为了解决现有的地面类型辨识方法存在分类误差较大、预测准确率低的问题。技术要点：获得样本训练集；未知类型地面识别过程；信息融合过程：振动信号样本训练集中每个振动信号样本与图像信号样本训练集中对应的图像信号样本进行融合，确定最优的N值，使图像信号放大N倍后与对应的振动信号融合后得到最高的辨识算法准确率；根据获得最优的N值，将振动识别结果与对应的图像识别结果进行融合，得到融合后的识别结果，将融合后的识别结果经过处理后作为地面类型辨识结果。本发明方法可有效提高辨识准确率，尤其当传感器分辨模型差异较大时功效更为显著。
-
公开(公告)号：CN105252531A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510845330.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双位置抓取的手爪，它涉及一种手爪。机械手在使用过程中只能抓取样品的一个部分，当对异形物件抓取时，抓取的稳定性差、抓取灵活性差，同时因抓取方式简单易损伤异形目标物。本发明电机和传动部件均位于外壳内，传动部件包括第一套齿轮副、驱动齿轮连接轴、主动齿轮、滑块、固定板、两组第二套齿轮副、两个丝杠、两个连接杆、两个弹性支杆和两个固定杆，两个抓取部并列设置，每个固定杆顶部与其对应抓取部的连接手柄底部固接，该连接手柄的顶部固接有竖直设置的第二位置抓块，第二位置抓块的顶部加工有夹持用凸起，该第二位置抓块靠近另一个抓取部通过弹性组件与第一位置抓块的外侧面相连接。本发明用于异形物件的稳定夹持。
-
公开(公告)号：CN105128960A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510556330.3
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/104 , B62D55/065
Abstract: 履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域，本发明为解决传统的履带式车辆与地面接触面积小，导致缓冲吸振效果不理想的问题。本发明包括前摆臂及前从动轮悬架、后摆臂及后驱动轮悬架和中间小负重轮悬架；前摆臂及前从动轮悬架和后摆臂及后驱动轮悬架之间通过履带传动连接，中间小负重轮悬架包括两组负重系统和U型架；两组负重系统前后并列设置，两组负重系统的上方共同设置一个U型架，所述U型架的前后两个U型顶端分别与支撑前摆臂及前从动轮悬架和后摆臂及后驱动轮悬架之间浮动连接。
-
公开(公告)号：CN104931279A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510381867.0
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 小型履带移动机器人牵引特性测试平台，属于驱动牵引特性控制领域。解决现有技术中履带式移动机器人不能同时测试土壤下陷、滑动率和牵引力的问题。它包括带有编码器的车轮、前激光位移传感器、电源及信号处理箱、后激光位移传感器和拉力计；电源及信号处理箱的拉力信号输入端与拉力计的数据信号输出端连接，电源及信号处理箱的第一位移信号输入端与前激光位移传感器的位移信号输出端连接，电源及信号处理箱的第二位移信号输入端与后激光位移传感器的位移信号输出端连接，前激光位移传感器和后激光位移传感器通过同一个刚性悬臂梁固定在被测履带机器人的车体上。它主要用在履带移动机器人上。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103100327A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110356733.5
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙。上述固体物料混合装置，通过混合室内的第一挡板、第二挡板和固体物料的重力作用改变固体物料的运动状态，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
-
公开(公告)号：CN116919595B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311038522.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。
-
公开(公告)号：CN114376729A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210023568.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FBG光纤的骨牵引针力感知系统，所述骨牵引针力感知系统包括光纤和骨牵引针，其中：所述光纤包括FBG光纤1～FBG光纤4；所述FBG光纤1～FBG光纤3沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针外表面；所述FBG光纤4沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针的空心轴内，且与骨牵引针中心轴重合，用以感知骨牵引针所受轴向力；所述骨牵引针外表面径向开有互成120度夹角的三条等间距槽，槽内布置有FBG光纤1～FBG光纤3，用以感知骨牵引针所受径向力。本发明通过构建手术器械变形与复位力之间的映射关系，建立器械‑骨‑软组织之间的交互力感知模型，避免复位手术过程中由于复位力过大对患者造成不必要的损伤。
-
公开(公告)号：CN109626141B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811476718.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人用线缆自动收放装置，涉及信息远端有线传送领域。本发明是为了解决现有的不能很好的与特种机器人行走速度匹配和不能自如的排线的问题。电机的输出轴上固定有行走驱动端同步带轮，卷线轴筒的两端筒面上固定有卷线盘，卷线盘用于将线缆限制在卷线轴筒上，两侧卷线盘的外侧壁盘口中各嵌有一个卷线盘连接组件，与行走驱动端同步带轮同侧的卷线盘连接组件上套有宽带轮，两个卷线轴筒支撑框架的内侧壁上分别固定一个卷轴架板，通过每个卷轴架板连接一个卷线盘连接组件，将卷线盘支撑起来，行走驱动端同步带轮和宽带轮上套有行走驱动端同步带。它用于自动收放线。
-
公开(公告)号：CN106945069B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218397.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
115
records
(took 0.054 seconds)
