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公开(公告)号：CN115648198A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210401040.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务。本发明公开的绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，利用剩余的驱动绳将关节拉至机械限位，利用剩余的关节均能完成机械臂轨迹规划和机械臂任务的执行。
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公开(公告)号：CN115578269A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210734621.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统。其中的方法包括：生成视觉图像的特征点和特征点轨迹；对特征点轨迹进行周期分割，并获取视频帧率，计算获得特征点轨迹的瞬时频率；根据瞬时频率调整特征点的时间间隔，然后进行线性采样，生成原始轨迹；对上述原始轨迹进行插值，获得插值轨迹；对插值轨迹求平均值，获得平滑轨迹；调整平滑轨迹的时间间隔，并进行线性采样，获得最终平滑轨迹；基于原始轨迹和最终平滑轨迹，进行逐帧图像矫正，获得增稳后的视频。本发明能够对各条特征点轨迹进行单独处理，适用于长短不一的特征点轨迹，同时便于实现并行运算，具有很高的计算效率，并适用于实时在线处理。
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公开(公告)号：CN115326062A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210506304.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：获取仿生扑翼飞行机器人采集的原始数据；对原始数据进行标定，得到标定数据；对标定数据执行预处理，预处理包括对标定数据执行数据滤波及数据融合和处理；对经过预处理的标定数据执行姿态解算及位置解算，确定仿生扑翼飞行机器人姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息中对仿生扑翼飞行机器人的进行导航。本发明公开的基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，实现了高精度、高鲁棒性、实时性好的位置估计和姿态估计，适用于飞行时存在振动影响和外部干扰的仿生扑翼飞行机器人的导航需求。
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公开(公告)号：CN115179259A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796723.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明为解决机器人末端执行器领域存在的柔性手爪需要多电机才能完成抓取并刚性定位的问题，公开了一种单电机实现抓取并拉回及刚性定位的柔性手爪，包括支架、第一滑动块、第二滑动块、动力件以及两个弹性手指，支架设置有刚性定位架；第一滑动块设置有至少两个第一连杆，第一连杆一端连接与第一滑动块固定连接，另一端与对应弹性手指靠近接触面的一侧连接；第二滑动块与支架滑动连接，第二滑动块设置有至少两个第二连杆，第二连杆一端连接与第二滑动块铰接，另一端与对应弹性手指远离接触面的一侧连接；动力件驱动第一滑动块移动直至抵接第二滑动块后，动力件带动第二滑动块共同移动，使被抓物体与刚性定位架抵接。
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公开(公告)号：CN115127002A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210807511.9
申请日：2022-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括用于收放每一驱动绳索的绳索组件和用于限定绳索组件与锚接件之间驱动绳索方向的导绳件；以及承载于移动平台的终端设备。将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定锁紧的简单结构的锚接件，优化锚接件的结构和重量，提高便携性及便于拆装布置，降低机器人的可重构难度；将提高了机器人的集成度；导绳件能够解决绳索方向的问题，有效保持机器人移动时的准确性，确保承载在移动平台上的终端设备运行在稳定的环境中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141330B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010951655.2
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞行驱动结构及扑翼飞行器，用于驱动扑翼的翼梁摆动，飞行驱动结构包括机架及驱动组件，驱动组件包括驱动体及驱动单元，驱动体安装于机架上，驱动体为线弹性体，驱动体连接翼梁，驱动单元用于驱动翼梁摆动，翼梁带动驱动体振动，以使驱动体与翼梁产生共振；扑翼飞行器包括飞行驱动结构及扑翼。本发明中，驱动单元为翼梁的往复转动提供动力支持，翼梁转动过程中带动与其连接的驱动体进行振动，在驱动体的振动频率与驱动体的固有频率相同或基本相近时，驱动体于翼梁产生共振，使翼梁能够进行较大幅度的摆动，实现扑翼的大角度扑动，为飞行器提供飞行动力，驱动体与翼梁之间的传动损耗低，提高了飞行驱动结构的驱动效率。
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公开(公告)号：CN112917468B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110137006.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数两段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算此时的末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，或者下一迭代次数是否大于臂杆数，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。通过程序迭代算出机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂在末端不能安装力传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
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公开(公告)号：CN114833812A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210402677.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳驱连续型机械臂，包括：基座；至少一个分段，转动设置在基座上；分段包括：第一臂节，设置在基座上，第一臂节上端设置有第一主齿轮，第一臂节的左右两侧均设置有第一外侧绳孔，两个第一外侧绳孔沿上下方向贯通，两个第一外侧绳孔的上端口的中心连线的中点与第一主齿轮的中心重合；第二臂节，位于第一臂节上侧，第二臂节下端设置有第二主齿轮，第二主齿轮和第一主齿轮啮合，第二臂节的左右两侧均设置有第二外侧绳孔，两个第二外侧绳孔沿上下方向贯通，两个第二外侧绳孔的下端口的中心连线的中点与第二主齿轮的中心重合；第一连杆，两端分别与第一主齿轮和第二主齿轮同轴转动连接。
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公开(公告)号：CN113734314B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110682455.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种可升降轮式机构，包括：主杆组件、至少两个的轮架组件和分别连接在所述主杆组件两端的一对四连杆组件，其中所述四连杆组件与所述轮架组件连接，其中所述四连杆组件包括：第一连杆，其一部分相对于所述主杆组件的至少一部分而转动地连接；第二连杆，其第一端与所述第一连杆的另一部分固定连接；第三连杆，其第一端与所述第二连杆的第二端枢转地连接；第四连杆，其端部与所述第三连杆的第二端枢转地连接；线性致动器，其与所述主杆组件固定连接，并且所述线性致动器带动所述第四连杆进行线性移动。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证四足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN112078791B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010949078.3
申请日：2020-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器，包括：机架；第一扑翼，所述机架的两侧各设有一个所述第一扑翼；第二扑翼，所述机架的两侧各设有一个所述第二扑翼，所述第二扑翼与所述第一扑翼沿所述机架的长度方向分布；传动部；第一驱动件，所述第一驱动件能够驱动所述第一扑翼相对于所述机架上下转动，并能够通过所述传动部驱动所述第二扑翼相对于所述机架上下转动。本发明中的扑翼飞行器一定程度上能够提高能量利用率，减少能量浪费。
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