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公开(公告)号：CN113899365A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN113252019A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110522933.7
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5705 , G01C19/5776 , G01C21/18
Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN109542110B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811052960.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，属于控制算法领域。现有的无人机控制系统的仿真平台对控制参数的优化不足，且无人机控制器存在控制能力差、抗干扰能力弱的问题。一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，根据气动特性参数，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；结合建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统，并改进参数。
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公开(公告)号：CN109131863B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN110353694A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910651421.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于特征选取的运动识别方法，它属于运动识别技术领域。本发明解决了现有运动识别方法存在的运动识别的准确率低、以及运动识别的效率低的问题。本发明为了避免部分特征之间的区分效用互有重叠，构建了一套科学的特征评价指标，选择出了最佳的特征组合方案，结合极端梯度提升树算法能够达到97.99％的运动识别准确率，相比较于现有方法，本发明的精简方案下，特征种类减少了8类、特征提取时间减少了2.62％、特征维度减少20.78％，有效提升了运动识别的效率。本发明可以应用于运动识别技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109131863A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN107512188A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710803786.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
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公开(公告)号：CN120067492A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510202934.1
申请日：2025-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种半球谐振陀螺的谐振子特征参数辨识方法，它属于惯性器件技术领域。本发明的目的是为解决传统识别谐振子特征参数的方法耗时长的问题。本发明方法具体为：步骤一、根据半球谐振陀螺的基本控制方程，分别得到施加幅度控制时的幅度控制力以及施加正交控制时的正交控制力；步骤二、激励驻波方位角分别沿正向和反向虚拟进动，在正向和反向虚拟进动过程中，通过上位机持续采集半球谐振陀螺输出的解调量、幅值控制力和正交控制力，根据采集的解调量、幅值控制力和正交控制力对幅度控制力和正交控制力的系数进行辨识；步骤三、根据步骤二中的辨识结果计算半球谐振陀螺的谐振子特征参数。本发明方法可以应用于谐振子特征参数辨识。
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公开(公告)号：CN119469100A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411617252.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的问题。本发明方法可以使初始对准阶段的半球谐振陀螺精度相较于单一的全角模式有所提升，同时可以使导航阶段的半球谐振陀螺量程相较于单一的力平衡模式有所提升，本发明方法通过全角模式和力平衡模式之间的自动切换，可以结合两种模式的优点，通过两种控制模式的切换可以满足不同阶段对半球谐振陀螺精度及量程的不同要求，解决半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的问题。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的模式切换。
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公开(公告)号：CN115876178B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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