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公开(公告)号：CN112168438A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010822961.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明公开一种基于气压变化的被动助力柔性仿生拉压体踝足关节假肢，包括踝关节部和足部；所述的足部包括足部支撑件下底板、足部支撑件上顶板、足部支撑件前组件、足部支撑件后组件、足部上承载板、足部前进气腔、足部后挤压气腔、足部受力中组件前气腔、足部受力中组件后气腔。本发明的柔性假肢仿生设计中，将人体骨骼的拉压体工作原理运用到假肢设计中的方式，更符合人体自然特性，能够有效改善人体自然步态，为现如今的柔性假肢设计提供一种可行的思路方法，助力未来假肢设计的发展。
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公开(公告)号：CN111958752A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010925004.6
申请日：2020-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B28B1/00 , B28B17/00 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , B33Y40/10 , B33Y70/10 , C04B35/80 , C04B35/584 , C04B35/565 , C04B35/10
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，特别涉及一种同轴螺旋结构增强复合材料的3D打印系统及加工方法，用于解决工程支撑部件的抗压稳定性及抗弯折的问题。具体该系统部分包括：三维成型制造模块用以按照两个不同的预设旋转方向输出基质材料和交联材料，以使所述基质材料和所述交联材料构造出具有同轴的、且一体成型的第一打印体和第二打印体；以及计算机控制模块和可控气压输出系统。方法部分包括：材料制备，在编程材料进给模块配置基质材料和交联材料，同轴螺旋结构增材制造以及后处理步骤。可实现复合材料内增强相不连续纤维的同轴螺旋排列，进而协同增强材料的抗压和抗弯特性，提升工程应用的适用范围。
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公开(公告)号：CN111823258A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010684078.5
申请日：2020-07-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种剪切波弹性成像检测机械臂，包括第一转动关节、第二转动关节、两个弯曲关节、3-RPS并联机构及前端检测装置、底座、第一连接机架、第二连接机架和第三连接机架，第一转动关节固定在底座上，输出部分与第一连接机架连接，第二转动关节固定在第二连接机架上，输出部分与第三连接机架连接，两个弯曲关节分别安装在第一连接机架和第三连接机架，输出部分则分别和第二连接机架和3-RPS并联机构及前端检测装置的静板连接，本发明所述的机械臂能良好地适应剪切波超声弹性成像的操作规范，适应性好，检测灵活可靠，可以减轻操作人员的工作负担，而且检测效率高、自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN107745392B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201711020542.5
申请日：2017-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种仿生拉压体系统设计方法，该方法通过空间接触的硬质构件，利用驱动传动一体化的主动柔质构件和维持关节稳定的被动柔质构件共同构成多维度拓扑结构分布的柔质构件系统。利用该方法设计出的仿生机器人因自身结构中被动型柔质构件和主动驱动型柔质构件的高柔性而具有较强的柔顺性，减少仿生机器人连接构件间的冲击与碰撞，延长构件使用寿命，同时提高人机物理接触安全性。仿生拉压体系统中的主动驱动型柔质构件作为驱动器向整个系统提供动力，在呈拓扑结构分布的被动型柔质构件的辅助下，进行能量的快速传递、分配和管理，同时驱动硬质构件产生运动，这不仅降低了能耗，也形成了一个自稳定、自平衡、抗冲击的仿生拉压体系统。
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公开(公告)号：CN110721011A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911197564.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式假肢膝关节，包括支撑固定组件、电机、假肢小腿固定件、同步带轮组件、丝杠组件、阻尼缸、六个自保持式电磁铁、连杆组件和膝上接受腔固定件，采用自保持式电磁铁控制的伸缩杆结构进行主被动模式的切换，被动伸缩杆的应用，使被动模式下的多杆结构能够模拟人步态，主动伸缩杆结构的应用，能够使主动驱动时大腿固定件的转动拥有较大力臂，被动结构采用阻尼缸多杆结构，可以更好地模拟人的步态，主动驱动结构采用电机带动同步带轮，进而带动丝杠驱动的方式，传动精准，方便维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109334809B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201811475982.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿岩羊刚柔耦合缓冲防滑蹄掌，包括第一、第二侧边回形形态结构，第一、第二蹄掌趾部刚性分体结构，第一、第二橡胶蹄掌底板柔性分体结构；蹄掌趾部刚性分体结构的内部中空，蹄掌趾部刚性分体结构的外侧底部和跟部与橡胶蹄掌底板柔性分体结构形成刚柔耦合结构，蹄掌趾部刚性分体结构的外侧底部呈现内凹状态，橡胶蹄掌底板柔性分体结构呈现内凹状态。蹄掌趾部刚性分体结构的外侧面均分布着倒刺形状的侧边回形形态结构、蹄掌趾部刚性分体结构的底部前后左右方向的曲面以及蹄掌趾部刚性分体结构的外中侧刚柔耦合巧妙地实现了其坡面运动防滑、缓冲和路面适应的生物力学功能的有效统一和结合，提高本发明运动的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN110403806A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910781921.9
申请日：2019-08-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H7/00
Abstract: 一种便携式仿生颈椎按摩器，包括壳体、第一肩部组合式按摩机构和第二肩部组合式按摩机构、第一仿人手捏肩机构和第二仿人手捏肩机构、可调气囊固定带、第一背包肩带、第二背包肩带；肩部组合式按摩机构中采用蜗轮蜗杆和旋转头的组合机构实现对被按摩者颈部两侧的按压和揉捏功能；仿人手捏肩机构引入一对相互啮合的锥齿轮机构完成类似人手的捏肩动作；背包肩带和可调气囊固定带可将被按摩者固定在合适的按摩位置，能通过调节可调气囊固定带来适应不同体型被按摩者并进行更好地固定；缓冲垫使被按摩者坐在椅子上进行按摩时能够起到较好的缓冲作用，提高舒适性，而背包肩带使得整个颈椎按摩器能够方便地背于双肩上，便于移动携带。
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公开(公告)号：CN109968571A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910255190.4
申请日：2019-04-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C39/10 , B29K83/00 , B29K705/08 , C09K5/04
Abstract: 本发明涉及一种柔性相变型人工肌肉材料及其制备方法，本发明提供的柔性相变型人工肌肉材料包括柔性硅胶基体、相变液、导热率增强添加剂，加热电阻丝和外层尼龙网，所述的相变液以液泡形式均匀分布在柔性硅胶基体中，导热率增强添加剂均匀分散在柔性硅胶基体中，外面包裹有尼龙编织网；所述的相变液为无水乙醇，所述的导热率增强剂为氧化石墨烯或金纳米颗粒。本发明模仿肌肉收缩舒张的运动模式，将柔性复合材料设计与机械结构设计有机融合，提供出一种能够在低压条件下、柔性、体积小、变形大的柔性相变型人工肌肉材料。
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公开(公告)号：CN109940601A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910262694.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种仿骨骼肌变刚度分布的柔性驱动器，包括：基质，其内部自上而下限定出多个容纳腔，多个容纳腔均平行设置；驱动部，驱动部有多个且设置于容纳腔内，多个驱动部均与外部气源连通并能够通过充放气带动基质线性收缩；弹性纤维网，弹性纤维网套设于基质外表面，弹性纤维网位于中段基质的分布密度小于位于上、下段基质的分布密度。与现有仿骨骼肌驱动器相比，本发明具有以下有益效果：增设弹性纤维网模仿骨骼肌中的结缔组织，促进了仿骨骼肌的收缩功能，提高了整体的驱动力。通过弹性纤维网将驱动部产生的驱动力均匀传输到整个肌肉，增加了仿骨骼肌的耐久力。通过控制弹性纤维网在基质外表面的分布密度模仿骨骼肌的刚度不均一的特性。
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公开(公告)号：CN109592026A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910029341.4
申请日：2019-01-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于“类-萨鲁斯”连杆的可变构型的四旋翼无人飞行器结构设计方法，该方法是：设计一种“类-萨鲁斯”连杆，用于组建可变构型的“类-富勒德(类Fulleroid)”六面体机构；基于“类-萨鲁斯”连杆机构，以六面体作为虚拟基底，将“类-萨鲁斯”连杆机构合理地安置在六面体虚拟基底内，建立“类-富勒德”可变构型的“球状-六面体”机构；设计一种可展开的四旋翼翼臂结构并将其与“类-富勒德”可变构型的“球状-六面体”机构结合，实现可变构型四旋翼飞行器的初始设计，经增加直线电机驱动的结构优化后，最终完成可变构型的四旋翼飞行器全部结构功能设计。发明的变构型的结构特点增强了装载能力，扩展了装载方式，可以满足不同任务工况下的使用需求。
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