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公开(公告)号：CN111436976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010352843.3
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种固定穿刺针的装置，包括支撑杆，支撑杆的一端设置有卡爪安装部，卡爪安装部上设置有安装槽；卡爪组件，设于安装槽内，卡爪组件包括夹持端和驱动端，夹持端延伸出卡爪安装部；滑孔，设于卡爪安装部；滑动件，设于支撑杆上并可沿横向滑动；压杆，竖直设于滑孔内，压杆的一端延伸入驱动端，另一端与滑动件连接，压杆可由滑动件带动在滑孔和驱动端内沿横向滑动，以使夹持端打开或关闭；弹性件，设于支撑杆上，用于驱动压杆横向滑动至夹持端关闭；针头固定组件，夹设于卡爪组件的夹持端。本申请解决了相关技术中的固定穿刺针的装置不易更换针头固定组件，导致在穿刺诊疗中存在使用不便的问题。
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公开(公告)号：CN111745616B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010565900.6
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种力反馈主从操作控制器，包括可配置动平台以及四组支链组件；其中，可配置动平台包括：平行四边形构件，平行四边形构件的四个端点均设置有旋转关节；用于带动平行四边形构件的第一侧边两端旋转关节转动的传动件；手持组件，设于传动件上，手持组件包括与传动件连接的第一手持件以及可上下滑动的第二手持件；连接件，连接件的第一端铰设于第二手持件上，第二端铰设于平行四边形构件的第三侧边上，第三侧边与第一侧边通过伸缩构件连接，以使第三侧边与第一侧边可相互靠近或远离。本申请解决了相关技术中的力反馈主手操作器存在缺乏夹持自由度、末端重量大导致运动惯性大和动态性能差、旋转空间小的问题。
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公开(公告)号：CN111152264B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010005857.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时承受碰撞，并通过弹性元件将碰撞力转递给转接板，转接板再挤压力传感器从而检测出碰撞力；激光位移传感器用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时测量承力板的直线位移变化量。采用本发明，可以在协作机器人碰撞时承受碰撞并且采集碰撞力和功率曲线。
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公开(公告)号：CN109992017B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910243130.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于力反馈的探测器抽拔力控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于力传感器获取抽拔电机抽拔当前探测器时的抽拔力，获取探测器当前被抽拔出的抽出距离，根据抽出距离确定探测器当前所处的抽拔阶段，再结合抽拔力和抽拔阶段，控制抽拔电机输出当前工作模式对应的抽拔力。采用本发明，通过力传感器反馈的抽拔力，结合当前的抽拔阶段控制抽拔电机输出合适当前抽拔阶段的抽拔力，可以保证自动抽拔探测器时力的柔性控制。
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公开(公告)号：CN111870346A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107510505B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710580372.X
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构，属于医疗器械技术领域。该柔性安装机构包括颅铣固连组件、末端固连组件和弹簧；颅铣固连组件用于固定连接颅铣；末端固连组件用于与机械臂末端法兰固定连接；颅铣固连组件和末端固连组件之间通过弹簧形成弹性连接，当颅铣与颅骨底部保持接触力时，弹簧处于压缩状态，从而使颅铣与机器人末端的连接成为柔性连接。本发明能够实现颅铣与机械臂末端法兰在颅铣轴线方向的柔性连接，并可以实现颅钻周向的快速调整。
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公开(公告)号：CN110335692A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910613307.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G21C17/017 , G21C17/00 , G21D1/02 , B09B3/00 , B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于所述坐标定位机构的顶部，所述回收装置位于所述卷曲装置下方，所述剪切装置设置在所述卷曲装置的顶部。本申请解决了由于核反应堆探测器组件需要人为现场更换造成的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN110202546A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910563555.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
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公开(公告)号：CN110000188A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910243133.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息，基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息，然后结合所获取的探测器的图像数据和第二位置信息，确定探测器的精定位信息，再根据精定位信息并结合力反馈的力值信息控制抓取装置向上抽拔出探测器，最后剪掉探测器的初始端，将剩余部位卷曲后放入回收桶。采用本发明，通过全自动的定位回收探测器，可以保证回收过程的安全性，提高回收效率，通过对探测器的剪切和卷曲可以对探测器中不同部位按照高低放射性的回收分类。
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公开(公告)号：CN107049443A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710456515.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/34 , A61B17/3403
Abstract: 本发明公开了一种CT图像实时引导的肺穿刺机器人本体机构，该机构包括基座、三坐标滑动平台、转角卡盘、RCM机构、进针机构和夹针机构；三坐标滑动平台安装在基座的横梁上实现平台在XYZ坐标系中三个方向的移动，RCM机构的一端通过转角卡盘与三坐标滑动平台中的Y轴模块连接，RCM机构的另一端与进针机构固定连接，转角卡盘的角度根据不同病人的体态进行角度的调整，RCM机构用于调整穿刺针的进针角度；夹针机构与进针机构固定连接，夹针机构通过外部的电机驱动实现穿刺针的夹持、释放和重新夹持的功能。机器人的驱动采用电机远端驱动用丝传动结构，能够达到CT扫描条件下使用非金属材料机构的要求。
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