公开(公告)号：CN111745616B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202010565900.6

申请日：2020-06-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  靳励行 ,  王晋 ,  温浩 ,  余振奇 ,  宋承天

IPC: B25J3/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本申请公开了一种力反馈主从操作控制器，包括可配置动平台以及四组支链组件；其中，可配置动平台包括：平行四边形构件，平行四边形构件的四个端点均设置有旋转关节；用于带动平行四边形构件的第一侧边两端旋转关节转动的传动件；手持组件，设于传动件上，手持组件包括与传动件连接的第一手持件以及可上下滑动的第二手持件；连接件，连接件的第一端铰设于第二手持件上，第二端铰设于平行四边形构件的第三侧边上，第三侧边与第一侧边通过伸缩构件连接，以使第三侧边与第一侧边可相互靠近或远离。本申请解决了相关技术中的力反馈主手操作器存在缺乏夹持自由度、末端重量大导致运动惯性大和动态性能差、旋转空间小的问题。

公开(公告)号：CN111745616A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010565900.6

申请日：2020-06-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  靳励行 ,  王晋 ,  温浩 ,  余振奇 ,  宋承天

IPC: B25J3/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本申请公开了一种力反馈主从操作控制器，包括可配置动平台以及至少四组支链组件；其中，可配置动平台包括：平行四边形构件，平行四边形构件的四个端点均设置有旋转关节；用于带动平行四边形构件的第一侧边两端旋转关节转动的传动件；手持组件，设于传动件上，手持组件包括与传动件连接的第一手持件以及可上下滑动的第二手持件；连接件，连接件的第一端铰设于第二手持件上，第二端铰设于平行四边形构件的第三侧边上，第三侧边与第一侧边通过伸缩构件连接，以使第三侧边与第一侧边可相互靠近或远离。本申请解决了相关技术中的力反馈主手操作器存在缺乏夹持自由度、末端重量大导致运动惯性大和动态性能差、旋转空间小的问题。