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公开(公告)号：CN115641748A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211255320.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN115520274A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211310372.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。本发明解决了现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。
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公开(公告)号：CN111783595B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010591404.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质。该方法包括：通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。该方法无需通过图像检测物体，对计算芯片能力要求低，需要的成本低，同时可以提高障碍物检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115009075A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210554240.0
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质。充电位泊车方法，包括：在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；获取在所述等候区域中的车辆定位信息；根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。本发明实施例可以实现换电站的有序换电，简化车辆在换电站内路线规划的过程，降低换电站泊车难度。
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公开(公告)号：CN114919661A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210676956.8
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114735001A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210392146.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞风险的预测方法包括：根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。本发明实施例达到了根据待预测车辆与目标障碍物的当前信息和目标障碍物的决策信息预测目标障碍物与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。
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公开(公告)号：CN114701506A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210483016.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113665592A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111149878.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的纵向控制方法、装置、设备及介质。该方法在目标车辆位于转弯工况时，通过确定目标车辆的前轴中心对应的当前第一向心力以及前轴中心对应的当前第一向心力变化值，确定目标车辆在横向控制上的输出结果，以将横向控制上的输出结果反馈于纵向控制，进一步的，根据当前第一向心力和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力，以及，当前第一向心力变化值和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力变化值，调整目标车辆的纵向行驶速度，实现基于车辆横向控制信息的自动驾驶车辆的纵向控制，提高了车辆纵向控制的舒适性，并且，避免了因向心力过大所产生的车辆部件受损程度的增加。
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公开(公告)号：CN113552888A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110862492.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113276840A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110643904.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种方向盘反向控制方法、自动泊车系统和车辆，属于汽车技术领域。本发明的方向盘反向控制方法，自动泊车时，在车辆运动过程中提前向相反的方向转方向盘，避免原地转方向盘，进而不会增加轮胎磨损，同时泊车用时减少，泊车效率更高，泊车过程更加流畅。本发明的自动泊车系统，在不增加任何新的传感器或控制器的基础上，通过现有算法优化，极大地降低了原地转方向盘造成的轮胎磨损。同时通过应用上述方向盘反向控制方法，减少泊车用时，提高了泊车效率。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车系统，避免了原地转方向盘，降低了对轮胎的磨损，同时减少泊车用时，提高了泊车效率。
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