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公开(公告)号：CN115965994A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211643838.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置，其中方法包括：获取关节对应的图像特征点，确定图像特征点的尺度特征点；确定图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征；将图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征进行融合，得到融合后的特征，并将融合后的特征输入步态分析模型，得到目标对象的步态分析结果。本发明提供的基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置，通过提取图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征信息，将提取的深度时空表征信息融合，并将融合得到的特征输入步态分析模型，实现目标对象的步态分析过程。实现了仅使用单目相机就可以对目标对象的步态进行常见指标的量化分析，提升了步态分析的使用场景。
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公开(公告)号：CN115956986A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310004522.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人。包括：支架包括安装杆和支撑杆；第一驱动机构安装于安装杆上；第二驱动机构包括滑台，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件，滑台安装于第一驱动机构上，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件安装于滑台上；超声探头安装于超声探头驱动组件上，在超声探头驱动组件的驱动下进行进给或回退；穿刺针安装于穿刺针驱动组件上，在穿刺针驱动组件的驱动下进行进给或回退或姿态调整；控制机构分别与第一驱动机构、第二驱动机构和超声探头电连接，通过控制第一驱动机构和第二驱动机构调整超声探头的位置和姿态，并根据超声影像控制第一驱动机构和第二驱动机构。该机器人手术准确性和安全性较高，且高效率。
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公开(公告)号：CN115721422A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211329875.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例提供一种介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取介入手术对应的目标图像；目标图像包括器械图像和用户血管图像；将器械图像和用户血管图像输入训练后的介入手术操作模型，得到目标操作指令；介入手术操作模型是基于样本环境图像、样本环境图像对应的第一操作指令、第一操作指令对应的奖励值和第一操作指令执行后对应的第二时刻样本图像训练得到的；根据目标操作指令进行介入手术的操作。本发明实施例的方法基于获取到的介入手术的器械图像、用户血管图像和介入手术操作模型得到目标操作指令，实现了介入手术器械的自主递送，减轻了介入手术中大量简单重复操作带来的工作负担。
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公开(公告)号：CN115554551A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211222017.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M16/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种气管插管机器人及其控制方法。气管插管机器人包括：支座和第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动支座移动；转动组件，可转动地安装在支座上，且转动组件的转动轴线沿支座的移动轨迹延伸；第二驱动机构，用于驱动转动组件转动；卷轴，可转动地安装在转动组件上；第三驱动机构，用于驱动卷轴转动；导管，一端与转动组件连接，且导管的外侧用于套装插管；内窥镜，安装于导管远离转动组件的一端；柔性绳，一端与导管安装有内窥镜的一端连接，另一端从导管内穿行并缠绕在卷轴上。通过第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的动作配合，使得导管能够行进、弯曲和旋转，从而能够达到调整导管行进方向的效果。
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公开(公告)号：CN113469258B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110772730.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于两阶段CNN的X射线血管造影图像匹配方法和系统，旨在解决现有技术中无法获取精确的针对冠状动脉的血管造影图像并与无造影的图像进行匹配的问题。本发明包括：获取包含冠状动脉的造影图像序列；通过轻量化分类CNN网络将造影图像序列分为有造影图像集和无造影图像集；基于所述有造影图像集，提取至少包含一个心跳周期的序列，获得有造影图像序列，将提取出的所有有造影图像序列保存为有造影图像库；通过轻量化匹配CNN网络，从所述有造影图像库中搜索出无造影图像的匹配造影图像。本发明使不匹配数据对的欧氏距离变大，使匹配数据对的欧氏距离变小，从而提高了无造影图像和造影图像匹配的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113974787A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113545855A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110605016.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法，该系统包括：力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；所述数据处理装置用于基于电信号，确定力信息的显示信息，并将显示信息发送至所述力信息显示装置；所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息。本发明通过力信息采集装置将所述力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置，并通过数据处理装置基于所述电信号确定所述力信息的显示信息，最后显示力信息，以使操作者可以直观获取当前操作施加的力的相关信息，可以使操作者准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适。
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公开(公告)号：CN113509302A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110215666.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种介入手术递送装置及递送系统，该介入手术递送装置包括：至少一个主动轮和多个从动轮；所述从动轮与所述主动轮交替分布，相邻的所述从动轮与所述主动轮之间形成供导丝或导管穿行的递送通道，所述介入手术递送装置包括多个所述递送通道；所述从动轮被构造成能够偏离或者靠近所述主动轮，所述主动轮被构造成能够双向旋转。通过本发明，缓解了PCI手术一次只能进行单根导丝或导管的推送操作，导致手术工作效率低、手术时间长的技术问题。
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公开(公告)号：CN110507374B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910778269.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种导丝操控手柄，旨在解决现有技术中血管手术医生手术环境危害大、手术精度差、效率低等问题，本发明提供一种导丝操控手柄，包括导丝平移及反馈模块、导丝旋转模块和本体结构件，所述导丝旋转模块与所述导丝平移及反馈模块连接，且均安装于所述本体结构件；所述导丝旋转模块输出的旋转角度生成导丝的姿态控制信号，用于驱动导丝使其以自身长度方向为轴进行旋转；所述导丝平移及反馈模块输出平移量生成导丝的位移控制信号，用于通过直线运动控制导丝的递送及完成导丝推送过程中为操作者提供力反馈，本发明使医生可以远离辐射区实现远程手术，通过力反馈增强临场感，提高可控性，具有良好的临床实用价值。
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公开(公告)号：CN110960284B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911289331.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，旨在解决止血位置不能精准确定的问题，本发明提供了一种按压止血装置，包括按压组件、压力检测组件和血管出血点定位组件，所述压力检测组件固设于所述按压组件的内表面，并用于检测施加于血管出血点的压力信息，所述压力检测组件上还设置有止血组件安装部；所述血管出血点定位组件阵列设置于所述止血组件安装部周围，并用于检测包含血管出血点的血管图像信息，以定位血管出血点的准确位置；发明的有益效果为：通过本发明提供的按压止血装置，可以对不同的待止血区域进行压迫止血，在对血管出血点的准确位置进行按压的同时，调整压迫力度，达到预期的止血效果。
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