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公开(公告)号：CN112200874A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011195340.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于机器人场景重建领域，具体涉及了一种狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置，旨在解决狭窄空间下机器人场景重建及分割无法兼顾重建精度与计算实时性的问题。本发明包括：取彩色图像、深度图像、相机标定数据及机器人空间位置和姿态信息；通过坐标变换将传感器数据转换为单帧点云；对单帧点云进行尺度划分，分别进行光线追踪和概率更新，得到尺度融合后的多层次场景地图；对场景地图执行两次降采样和一次升采样，借助尺度进行无损变换，并基于空间分割结果建立多个子八叉树地图，实现多层次场景重建和快速分割。本发明在不损失场景必要细节的前提下，实现了稠密重建及算法加速，更有利于实际工程场合的应用。
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公开(公告)号：CN107053157B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710280187.9
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂，模块内体嵌套于模块外体中，模块内体与模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变。本发明在蛇形机械臂主体模块重量不显著增加的情况下，利用钢丝绳和弹簧的相互作用，在原有主体模块的基础上增加一个自由度，实现了主体模块三个自由度；在维持每主体模块三根钢丝绳的前提下，使各主体模块由常规的两个自由度改变为三个自由度，提高了关节运动的灵活性，更能满足实际的生产需求。
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公开(公告)号：CN110335344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910534985.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉及三维重建技术领域，具体涉及了一种基于2D-3D注意机制神经网络模型的三维重建方法，旨在解决现有技术无法兼顾三维重建精度及模型泛化能力的问题。本发明方法包括：基于自编码器2D-3D注意机制神经网络构建三维重建模型并初始化；采用训练数据集训练并获取三维重建模型的训练损失值；采用误差反向传播的方法更新模型参数；重复进行损失计算以及模型参数更新直至训练损失值低于设定阈值或达到设定训练次数；采用训练好的三维重建模型基于输入数据进行三维重建。本发明将注意力机制引入自编码网络中，实现了对目标物体高质量的三维重建，并采用不在训练集中的数据进行测试，模型有更强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN106645028B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610901835.3
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/45
Abstract: 本发明公开了一种光干涉气体浓度传感器系统，包括参考气室、采样气室、第一光源、第二光源、平面镜、第一折光棱镜、第二折光棱镜。参考气室和采样气室各有一个矩形气室和一个梯形气室。第一光源或者第二光源分时发光，分别经过矩形气室和梯形气室进行全量程高精度测量，光源发出的光线经聚光镜会聚后以45°角入射到背面镀有全反射膜的平面镜，平面镜将光线分成平行的两束光，两束光穿过采样气室和参考气室，然后分别经折光棱镜反射后同时穿过矩形参考气室，最后光线穿过补偿棱镜后到达平面镜重新汇合成一束光，在光电探测元件处产生干涉条纹。根据光电探测元件的光强，测得待测气体浓度。
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公开(公告)号：CN106392426B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201611047851.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院过程工程研究所
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种焊接夹具，包括：夹具基架、夹具楔子、防变形板和焊接衬垫架；所述夹具基架包括：基准架、刚性增强板、钩状座、焊把架、防变形板座和衬垫座；所述刚性增强板固定在所述基准架背面；所述钩状座固定在所述基准架两侧；所述钩状座外侧固定有焊把架，所述焊把架用于夹持焊接电源地线；所述钩状座斜下方固定有防变形板座；所述钩状座底部安装有衬垫座；所述夹具楔子包括第一U形架和楔块，所述楔块固定在所述第一U形架两侧，且直接插入所述夹具基架的所述钩状座；所述防变形板用于固定安装在所述基准架两侧的钩状座上；所述焊接衬垫架固定在所述夹具基架的衬垫座上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107369908A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710531998.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法，其包括以下步骤：S1：利用测量仪器对接收机的位姿进行测量，得到测量值xM；S2：利用纠偏控制模型中的纠偏流程得到关节纠偏控制量Δθ；S3：关节纠偏控制量Δθ与经逆运动学变换得到的关节空间期望值θ相加之后得到控制器的输入量θC，通过控制器后作用于馈源支撑系统；S4：重复步骤S1至S3，在接收机姿态误差允许的范围内，补偿接收机的一次定位的位置误差。本发明可以较大程度地补偿接收机的一次定位的位置误差，从而减小Stewart平台精调机构对于位置误差的补偿负担，甚至在原有一次定位误差较小的情况下使得无须控制Stewart平台就可达到相关的精度要求。
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公开(公告)号：CN105680735A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610076855.1
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市中科诺博机器人技术有限公司
IPC: H02P5/56
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及控制方法。所述运动控制卡包括ARM处理器以及以ARM处理器为控制核心的外围模块，所述外围模块包括电源模块、脉冲输出模块、编码器接口模块、抱闸接口模块、伺服电机状态反馈模块、AD/DA模块、伺服电机驱动模块、控制信号输入输出模块和人机交互通信模块。所述运动控制卡充分利用ARM处理器内部定时器资源，通过定时器的定时、脉冲计数、脉冲输出等功能，实现精确脉冲数控制、输出，使得机器人获得较高的定位精度。运动控制卡通过ARM控制器内部定时器的配合，可以控制机器人各个电机协调运动，实现机器人的精确运动控制。
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公开(公告)号：CN103240743B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310176703.5
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种增量式码盘性能提高系统和方法。在机器人计算机系统的基础上增加单片机系统实现性能提升。机器人计算机系统，其用于控制机器人的运行并利用增量式码盘检测机器人关节的当前位置信息，其在机器人结束工作时向单片机系统发送机器人关节的当前位置信息，并在机器人开始工作时从单片机系统接收机器人关节的当前位置信息；单片机系统，其用于在接收到机器人计算机系统发送的机器人关节的当前位置信息后，检测增量式码盘发出的脉冲信息，并根据所述脉冲信息更新所述机器人关节的当前位置信息。本发明公开的上述系统，可随时准确获取电机的当前位置，实现了增量式码盘的绝对计数，而且可满足生产商对机器人系统低成本高性能的需求。
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公开(公告)号：CN102944648B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210460619.1
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明公开了一种气体检测装置，用于测量气体的浓渡，该气体测量装置包括主控模块、显示模块、输入模块、输出模块、安全栅模块、传感器模块和电源模块组成，在具体实现时，由显示板层、控制板层及电源板层三层叠加结构构成，且外接可检测不同气体的传感器探头。本发明的气体检测装置还支持与上位机组网，可支持多气体、多量程的检测。
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公开(公告)号：CN102510793B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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