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公开(公告)号：CN107053157B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710280187.9
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂，模块内体嵌套于模块外体中，模块内体与模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变。本发明在蛇形机械臂主体模块重量不显著增加的情况下，利用钢丝绳和弹簧的相互作用，在原有主体模块的基础上增加一个自由度，实现了主体模块三个自由度；在维持每主体模块三根钢丝绳的前提下，使各主体模块由常规的两个自由度改变为三个自由度，提高了关节运动的灵活性，更能满足实际的生产需求。
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公开(公告)号：CN106887807A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710120376.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
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公开(公告)号：CN107225564B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710350660.6
申请日：2017-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种可蜷缩的蛇形机械臂，旋转给进机构提供一容置空间，钢丝驱动机构安装于旋转给进机构，并连接运动臂，钢丝驱动机构可在旋转给进机构的驱动下旋转，带动运动臂蜷缩放置在容置空间内。通过将蛇形机械臂的运动臂安装在钢丝驱动机构侧面，可实现运动臂绕钢丝驱动机构的蜷缩，提高空间利用率；通过将蛇形机械臂与给进平台集成为一体，减小了整体尺寸，便于在狭窄应用环境中使用；通过自身可伸缩的单元模块串联构成运动臂，可在需要时，减小运动臂的长度和蜷缩半径，使蛇形机械臂更加紧凑。
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公开(公告)号：CN106960178B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710098806.2
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。
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公开(公告)号：CN107053157A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710280187.9
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂，模块内体嵌套于模块外体中，模块内体与模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变。本发明在蛇形机械臂主体模块重量不显著增加的情况下，利用钢丝绳和弹簧的相互作用，在原有主体模块的基础上增加一个自由度，实现了主体模块三个自由度；在维持每主体模块三根钢丝绳的前提下，使各主体模块由常规的两个自由度改变为三个自由度，提高了关节运动的灵活性，更能满足实际的生产需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106887807B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201710120376.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
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公开(公告)号：CN109638718B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910002238.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN109638718A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910002238.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN107225564A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710350660.6
申请日：2017-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种可蜷缩的蛇形机械臂，旋转给进机构提供一容置空间，钢丝驱动机构安装于旋转给进机构，并连接运动臂，钢丝驱动机构可在旋转给进机构的驱动下旋转，带动运动臂蜷缩放置在容置空间内。通过将蛇形机械臂的运动臂安装在钢丝驱动机构侧面，可实现运动臂绕钢丝驱动机构的蜷缩，提高空间利用率；通过将蛇形机械臂与给进平台集成为一体，减小了整体尺寸，便于在狭窄应用环境中使用；通过自身可伸缩的单元模块串联构成运动臂，可在需要时，减小运动臂的长度和蜷缩半径，使蛇形机械臂更加紧凑。
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公开(公告)号：CN106960178A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710098806.2
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。
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