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公开(公告)号：CN110335344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910534985.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉及三维重建技术领域，具体涉及了一种基于2D-3D注意机制神经网络模型的三维重建方法，旨在解决现有技术无法兼顾三维重建精度及模型泛化能力的问题。本发明方法包括：基于自编码器2D-3D注意机制神经网络构建三维重建模型并初始化；采用训练数据集训练并获取三维重建模型的训练损失值；采用误差反向传播的方法更新模型参数；重复进行损失计算以及模型参数更新直至训练损失值低于设定阈值或达到设定训练次数；采用训练好的三维重建模型基于输入数据进行三维重建。本发明将注意力机制引入自编码网络中，实现了对目标物体高质量的三维重建，并采用不在训练集中的数据进行测试，模型有更强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN120088594A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202411932846.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及目标检测技术领域，尤其是指一种基于在线渐进示例平衡采样的防振锤检测方法及系统，包括：渐进示例重加权模块根据相邻的示例精细化分类器的类别分数和交并比重新加权正示例权重，以此提高模型在训练初期对不同正示例的关注；渐进示例平衡模块在平衡正负示例的同时逐步引导模型挖掘硬负示例，并在聚类中心不存在负示例时忽略特定正示例以降低置信度正示例的影响。本发明不需要额外添加额外的网络架构，在引入较小的额外训练开销的情况下有效地缓解了模型易陷入局部最优解的问题，进一步缓解了防振锤检测存在的局部特征支配问题，提高了防振锤定位的准确性。
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公开(公告)号：CN119888397A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411681111.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明的一种变电站目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，属于图像处理技术领域，方法包括步骤：获取巡检目标的图像，进行预处理后构建巡检目标图像数据集，所述巡检目标数据集包括训练集、测试集和验证集；基于改进YOLOv7模型构建变电站巡检目标检测模型；采用训练集对变电站巡检目标检测模型进行模型训练，利用验证集筛选超参数，获得训练后的变电站巡检目标检测模型；采用测试集对训练后的变电站巡检目标检测模型进行验证；采用验证后的变电站巡检目标检测模型对变电站进行目标检测。本发明满足了机器人运行过程中对巡检设备快速、准确识别及定位需求。
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公开(公告)号：CN114140507B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111261395.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种融合激光雷达和双目相机的深度估计方法、装置及设备，方法包括：通过雷达相机采集场景深度信息和图像信息，所述雷达相机包括激光雷达和双目相机；对所述场景深度信息和所述图像信息进行标定，得到所述激光雷达和所述双目相机的位姿变换矩阵；根据所述位姿变换矩阵，投影所述场景深度信息至所述图像信息的图像平面上，得到雷达视差图；对所述雷达视差图进行双线性插值，得到上采样雷达视差图；将所述上采样雷达视差图与所述图像信息进行融合，得到目标视差图，可以有效地适应户外照明和物体的纹理等条件难以控制的场景，能够有效地提高匹配的精确度。
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公开(公告)号：CN114140507A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111261395.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种融合激光雷达和双目相机的深度估计方法、装置及设备，方法包括：通过雷达相机采集场景深度信息和图像信息，所述雷达相机包括激光雷达和双目相机；对所述场景深度信息和所述图像信息进行标定，得到所述激光雷达和所述双目相机的位姿变换矩阵；根据所述位姿变换矩阵，投影所述场景深度信息至所述图像信息的图像平面上，得到雷达视差图；对所述雷达视差图进行双线性插值，得到上采样雷达视差图；将所述上采样雷达视差图与所述图像信息进行融合，得到目标视差图，可以有效地适应户外照明和物体的纹理等条件难以控制的场景，能够有效地提高匹配的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894765A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111136599.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种火车自动摘钩机器人及系统，机器人包括移动平台和摘钩平台，移动平台用于控制移动平台的移动，环境感知模块用于获取移动平台与火车的相对位置信息；摘钩平台设于移动平台上，用于火车摘钩操作，立体视觉模块用于获取车钩信息；处理器与移动平台和摘钩平台连接，获取环境感知模块和立体视觉模块的信息，以控制移动平台移动以及控制摘钩平台摘钩操作。本发明通过安装环境感知模块和立体视觉模块，增加机器人的环境感知能力，大大提升了摘钩机器人的智能化水平；具有动作完成效果好、稳定性和安全性高、对场站改造小、易于维护的特点，可以将工作人员从风险性高的人工摘钩作业中解放，由机器人自主完成摘钩工作。
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公开(公告)号：CN117260799A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311144393.9
申请日：2023-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种多关节联动的连续体机械臂，包括：多个连杆、多个铰接组件、多个第一转轮和第一调节件，多个连杆通过多个铰接组件依次连接；每个铰接组件设有一个第一转轮，多个第一转轮位于同一直线；第一调节件的第一端与首个第一转轮的圆周面连接，第一调节件的第二端依次与其余第一转轮的部分圆周面贴合后与末个第一转轮的圆周面连接；任一端部的连杆为主动连杆，其余连杆为从动连杆，在主动连杆的驱动下，多个从动连杆能够在第一调节件的作用下沿第一方向转动。上述的多关节联动的连续体机械臂，仅需要设置一个驱动器，即可实现多关节联动，保证了连续体机械臂的柔性，减少了驱动器的数量，降低了控制的复杂程度。
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公开(公告)号：CN114055448B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111371378.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
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公开(公告)号：CN115180135A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211113536.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种栖息式机器人及栖息式机器人的栖息方法，该栖息式机器人涉及机器人技术领域，包括：机体、控制单元、栖息模块及数据采集单元；控制单元设置在机体内，栖息模块及数据采集单元均设置在机体上，栖息模块和数据采集单元均与控制单元电连接；栖息模块包括至少一个栖息腿和至少一个栖息爪；栖息腿分别与栖息爪和机体连接；数据采集单元用于采集目标区域内的目标数据；控制单元用于基于目标区域的图像、点云数据及导航数据，控制栖息式机器人飞行至栖息目标，并控制调整至少一个栖息腿和至少一个栖息爪的状态，以调整栖息式机器人在栖息目标上的栖息位姿，完成栖息动作，实现林下目标的大范围监控，为林下监控提升了有效手段。
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公开(公告)号：CN110921227A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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