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公开(公告)号：CN115273491A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210867247.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，涉及车路协同系统技术领域。该一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，包括底座，所述底座上表面的中部固定连接有连接盒，所述连接盒内部的底面固定连接有蓄电池，所述连接盒上表面的中部固定连接有支撑柱，所述支撑柱上表面的中部固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆上表面的中部固定连接有安装盒，所述安装盒内部的底面固定连接有伺服电机。本发明提供一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，该车路协同系统的路测感知设备及其感知方法整体结构设计合理，使用方便，节能效果显著，同时能够提前向过往的司机提供道路的多种信息。
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公开(公告)号：CN113660269B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110944172.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向集中式网联云控平台的信息可信度识别处理方法，在信息获取阶段，分别通过车载传感器和路侧传感器获取作为可信度判断辅助的车端感知信息和路端感知信息，并通过网联云平台获取作为核心信息的平台信息；在可信度判断阶段，通过辅助信息计算平台信息的虚假信息入侵指标，并在入侵指标可接受时发送远程决策指令，否则向智能车辆端发送入侵警告和自主智能驾驶接管指令，设置智能车辆端执行其本地决策后向网联运控平台反馈入侵警告以及自主智能驾驶接管的执行情况。本发明从云控平台的角度出发，通过判断更新信息的可信度，来弥补高可信度虚假信息带来的技术漏洞问题。
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公开(公告)号：CN114543807A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210043758.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 安徽海博智能科技有限责任公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种极端场景下SLAM算法的高精度评价方法，包括构建场景实际情况构建不同类型的坐标系；利用测绘设备基于AprilTag路标测量构建全局的真值地图；通过传感器模块对预先布置的AprilTag路标进行信息识别、特征提取和联合优化，得到路标和传感器模块的位姿；根据待评估的SLAM算法的定位结果和转换到全局的真值地图的真值定位结果进行对齐和分析误差，并评价定位精度。本发明通过基于AprilTag路标构建全局的真值地图，以及利用SLAM算法估计路标和相机位姿的相对位姿。两个系统构建的定位结果进行对齐并分析其误差，实现对SLAM系统定位算法的评估。解决了现有室内定位技术的问题，降低了造价成本和使用成本。具有较好的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114283391A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111362215.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06V20/56 , G06K9/62 , G06V10/80 , G06T3/00 , G06T5/00 , G06T5/50 , G06T7/80 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种融合环视图像与激光雷达的自动泊车感知方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过安装在车身上的四个鱼眼摄像头获取原始图像，并对原始图像进行畸变纠正；步骤2：通过选取四个已知地面坐标的标记点，分别对畸变纠正后的原始图像进行投影变换，得到投影到地面的四张俯瞰图；步骤3：基于标记点的空间位置一致性对四张俯瞰图进行拼接，得到环视图像；步骤4：将环视图像输入车位检测模型进行车位检测，得到停车位的像素坐标；步骤5：根据停车位的像素坐标获取停车位的全局坐标，以进行自动泊车路径规划，与现有技术相比，本发明具有简化了停车位的跟踪算法、提高了路径规划的智能性和鲁棒性以及保障自动泊车过程中的安全等优点。
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公开(公告)号：CN113660280A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110957527.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L29/06 , H04L29/08 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W12/121
Abstract: 一种集中式云控平台远程控制指令可信度的识别处理方法，在信息获取阶段，分别通过本车传感器和其他车辆广播信息获取作为可信度判断辅助的车端感知信息和V2V信息，并通过网联云平台获取作为核心信息的远程决策信息；在可信度判断阶段，通过辅助信息计算远程决策信息的可信度指标，并在可信度可接受时执行远程决策，否则切换为自主智能驾驶接管并执行本地决策，同时向网联云平台发出入侵警告，通过网联云平台检测、识别和处理入侵警告，并将处理结果反馈本车。本发明从云平台被入侵但不自知的角度解决远程信息安全的技术漏洞。由于此时云平台已将错误的远程信息(平台认为此信息为真实)发送至车辆端，所以解决此漏洞的技术手段应布局在车辆端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110703783B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911095004.1
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶轨迹跟踪中实时判别当前参考轨迹点的算法，首先从参考轨迹的出发点开始，在每三个连续的参考轨迹点中的第二个参考轨迹点处，取前两个参考轨迹点所连成的直线与后两个参考轨迹点所连成直线的角平分线，并得到角平分线在全局坐标系下的直线表达式；然后通过实时位置的结果值和第三个参考轨迹点的结果值乘积来判断车辆是否通过第二个参考轨迹点，实时地得到车辆当前经过的参考轨迹点，直到到达最后一个参考轨迹点为止。本发明能实时地判别车辆当前经过的参考轨迹点，并对后一个参考轨迹点进行跟踪的功能，从而使得车辆可以得到当前的预瞄点及预瞄点的语意信息，进行局部轨迹规划、轨迹跟踪和避开障碍物的控制。
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公开(公告)号：CN112311773B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011099695.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，利用动态链接库中的接口类将车载计算平台的硬件接口虚拟化为虚拟接口，在传感器接入硬件接口时，通过调用动态链接库新建一个虚拟接口类对象，并对来自传感器的CAN报文进行校验，识别出传感器的类型以实现初始化；再将调用动态链接库新建相应的传感器类对象，并将对应的虚拟接口的地址储存在传感器类对象的成员变量中，完成CAN报文数据与解析方式的匹配，通过统一的数据输出格式从而实现传感器的即插即用。
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公开(公告)号：CN110703783A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911095004.1
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶轨迹跟踪中实时判别当前参考轨迹点的算法，首先从参考轨迹的出发点开始，在每三个连续的参考轨迹点中的第二个参考轨迹点处，取前两个参考轨迹点所连成的直线与后两个参考轨迹点所连成直线的角平分线，并得到角平分线在全局坐标下的直线表达式；然后通过实时位置的结果值和第三个参考轨迹点的结果值乘积来判断车辆是否通过第二个参考轨迹点，实时地得到车辆当前经过的参考轨迹点，直到到达最后一个参考轨迹点为止。本发明能实时地判别车辆当前经过的参考轨迹点，并对后一个参考轨迹点进行跟踪的功能，从而使得车辆可以得到当前的预瞄点及预瞄点的语意信息，进行局部轨迹规划、轨迹跟踪和避开障碍物的控制。
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公开(公告)号：CN105050196B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201510395779.6
申请日：2015-07-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04W72/12
Abstract: 本发明公开了一种基于全双工中继缓存的多用户通信调度系统及方法，包括多个需要发送信息的用户以及多个需要接收信息的用户，两者之间通过单个具有缓存功能的全双工中继来实现信息传递，从而使全双工中继高效协助多用户之间的通信，提高系统吞吐量；多对相互通信的用户工作于半双工模式下，通过将发送信息发送到全双工中继处被接收并按照一定的算法缓存下来，中继根据信道测量的结果，按照给定的调度算法转发缓存里的信息，并为下一时隙接收和转发信息初始化状态信息，每个时隙重复上述步骤，从而保证基于全双工中继缓存的多用户通信调度系统高效运行，实现吞吐量的最大化。
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公开(公告)号：CN105142200A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510504600.6
申请日：2015-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04W40/22
Abstract: 本发明提供了一种基于瞬时状态信息的全双工双向中继系统多用户选择方法及通信系统。本发明采用转发译码协议基于瞬时的系统状态信息可得的情况设计了两种相应的用户调度方法，两种调度方法一种拥有最低的系统实现复杂度，一种拥有最优的中断性能。在实际部署当中，根据实际情况不同可以选择相应的调度方法。本发明能有效降低系统中断概率，解决全双工系统当中，中断概率过高的问题；同时能够保证用户之间的公平性，提升系统的服务质量。
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