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公开(公告)号：CN118466504A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410627250.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 上海交通大学 , 安徽海螺水泥股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 一种考虑预测信息的异步分层强化学习智能车轨迹规划方法，通过构造并训练预瞄位置速度选择网络，根据各车当前状态、各环境车预测轨迹末端状态和完整预瞄位置与速度预测得到纵向预瞄位置与速度，通过构造并训练车辆控制量计算网络，根据各车当前状态和完整预瞄位置与速度预测得到当前空制量。本发明通过合理简化与利用预测信息提升规划实时性，将决策结果进行连续化表征，增加高层网络输出结果的信息丰富度，以提升算法针对复杂场景的鲁棒性，通过新的训练方法，以避免网络策略随机初始化导致的多层网络间出现负反馈，进一步提升算法的性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN115273491B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210867247.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，涉及车路协同系统技术领域。该一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，包括底座，所述底座上表面的中部固定连接有连接盒，所述连接盒内部的底面固定连接有蓄电池，所述连接盒上表面的中部固定连接有支撑柱，所述支撑柱上表面的中部固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆上表面的中部固定连接有安装盒，所述安装盒内部的底面固定连接有伺服电机。本发明提供一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，该车路协同系统的路测感知设备及其感知方法整体结构设计合理，使用方便，节能效果显著，同时能够提前向过往的司机提供道路的多种信息。
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公开(公告)号：CN115358530A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210884617.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，涉及车路协同技术领域。该车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，包括自适应融合回归的轨迹质量评估模型，自适应融合回归模型由评估与修正2个网络组成，包括如下执行步骤：S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、波动性的相关指标，输人评估网络中融合回归计算，得出质量评估结果。本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，能够有效表征轨迹数据质量，对于多车交互场景，尽管车辆交互合理性指标与轨迹质量之间相关性较弱且指标适用范围有限，但可考虑将其作为其余评估指标的补充，实现更好的车路协同感知路侧测试数据质量评估的效果。
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公开(公告)号：CN119437257A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510039131.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统，获取自动驾驶城市运行场景下的标清电子地图；进行解析及预处理以提取自动驾驶时的车辆位置候选节点集合；对车辆位置候选节点集合进行在预设范围内的静态地物边界进行判断并进行筛选，筛选后对标清电子地图上的城市结构化静态地物描述信息进行提取来构建先验静态地物环境描述数据库；通过车辆实时感知实时输入三维点云数据，对城市结构化静态地物描述进行提取，得到实时静态地物环境描述数据；将标清电子地图内静态地物数据与车端实时感知的实时静态地物环境描述数据进行相似度关联，得到与车端实时感知相似度最高的结果以实现自动驾驶车辆的全局位置估计。
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公开(公告)号：CN118332689A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410441711.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 上海交通大学 , 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/0442
Abstract: 一种重载车辆悬架时变特性辨识方法及系统，由传感器收集矿用卡车操纵的序列状态，通过深度学习网络根据序列状态预测得到参数相关因子；同时通过考虑纵向‑垂直耦合效应的线性动力学模型粗略估计得到刚度和阻尼系数作为关键悬架参数，再由考虑纵向‑垂直耦合效应的非线性动力学模型根据参数相关因子和关键悬架参数预测得到下一时间步的状态。本发明将深度学习网络集成到矿用卡车的物理模型中，建立精确的矿用卡车纵向‑垂直动力学模型并识别精确的悬架参数，通过物理模型‑数据驱动的方法给出矿卡悬架刚度阻尼时变特性，且模型自身具备一定的可解释性和泛化性；只通过簧上信息即获取四个悬架刚度和阻尼，具有架构简单、便于实现等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119828479A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510010567.5
申请日：2025-01-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，提供了一种基于深度强化学习的路径探索参数优化系统，包括：可变参数路径规划模块，用于基于深度强化学习网络进行节点探索，对子节点集合中的子节点进行碰撞检测以及计算所有的子节点的代价值，最后通过Reeds‑Shepp曲线生成装载泊入路径；环境状态空间建模模块，用于对当前节点的周围障碍物进行区域划分，以及进行环境状态空间建模；深度学习参数优化模块，用于构建深度学习网络计算出最优步长和最优转向角，并构建奖励函数对深度学习网络进行优化，同时执行深度学习网络的训练流程。实现通过深度强化学习网络优化路径规划方法中的探索参数以及通过分析环境中的障碍物信息，建立考虑障碍物分布的状态空间。
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公开(公告)号：CN119618242A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311176740.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统，包括：先验OSM地图预处理模块、SLAM定位数据处理模块、数据对齐模块以及SLAM定位图优化模块。本发明通过提取Open Street Map类地图的地图环境信息，提取先验地图的拓扑信息和语义信息，与SLAM的定位信息实时对齐，使SLAM能够基于OSM地图信息调整定位，减少漂移，提高定位精确度。
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公开(公告)号：CN115760058A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211454788.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统，通过车底实时定位模块根据平面激光扫描仪采集的点云信息和相机采集的图像信息，分别进行粒子滤波和图像匹配处理，并对定位结果进行异常值滤波，得到车底激光和图像融合定位结果；通过腐蚀评估模块根据车底定位信息和摄像头采集的实时图像信息，进行零件复杂度评估、自适应零件区域分割、腐蚀等级评估处理，得到车底零件腐蚀等级评估结果；通过腐蚀复核模块根据零件局部腐蚀图像信息，进行强边缘抑制、局部熵计算和神经网络判断腐蚀处理，得到零件腐蚀复核结果，本发明能够对检测到的腐蚀区域进行复核，筛除例如涂红漆零件等伪腐蚀区域，提高腐蚀等级评估精准度。
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公开(公告)号：CN115394076A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210875589.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种智能车路协同系统感知技术及其应用，涉及车路协同系统感知技术领域。该智能车路协同系统，该智能车路协同系统由以信息为核心的、提供不同层次功能的5层平台和1个支撑体系组成，包括信息采集融合平台、信息交互共享平台、信息协同处理平台、信息安全保障平台、信息功能服务平台和智能车路协同系统标准及管理支撑体系。该技术基于多模态传感器的数据输入，在信息融合并对交通状态进行统一表征的基础上，实现对交通环境多视角、超视距的全局感知，为后端的决策控制提供更加可靠的信息来源，从而有效实现后续的决策控制，可以充分发挥集成技术的优势，提供了更为可靠、准确、宽泛和更具深度的交通信息。
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公开(公告)号：CN119618185A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311176923.8
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统，包括：先验OSM类地图处理模块、SLAM地图数据处理模块、全局地图粗对齐模块以及基于图优化的细对齐模块，本发明利用先验地图中共有的拓扑结构为关键点，构建拓扑地图作为地图对齐的中转结构，达到将感知地图与路网地图对齐，赋予SLAM地图全局坐标的效果，能够实现相对较高的精度完成SLAM地图的全局坐标标定，即地理意义上的经纬度坐标，并且SLAM地图与OSM对齐之后的语义信息关联，对于未来地图的应用有较好的应用延展性。
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