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公开(公告)号：CN1389710A
公开(公告)日：2003-01-08
申请号：CN02136098.7
申请日：2002-07-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多传感器多目标信息融合方法,不同分布的传感器首先对环境进行检测以检测目标的存在,检测信息融合系统针对各传感器的检测结果进行融合,进而对目标进行状态跟踪和特征提取,状态信息融合系统和特征信息融合系统分别就各传感器的跟踪状态和特征矢量识别结果进行融合,进而得到相对精确的状态参数和准确的识别结果,决策信息融合系统则进行整体系统的决策融合,为下一步行动提供有利的决策。本发明建立了分布式集成化多传感器信息融合理论体系,可提高系统的探测概率、估计精度及识别概率,提供更加合理可行的决策算法。本发明可用于智能交通、机器人、航空电子、反弹道导弹防御和精确制导等系统的机动目标高精度定位与预测。
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公开(公告)号：CN119045525A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411164413.3
申请日：2024-08-22
IPC: G05D1/695 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的智能制导方法，包括：构建制导优化目标函数；其中，所述优化目标包括脱靶量、制导过程能量消耗、时间最小化；构建基于近端策略优化的智能制导网络模型；基于近端策略优化的智能制导网络训练。本发明相比于传统比例导引方法，制导率可以自适应选择、在时间和命中性能上体现出的博弈性能更强。
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公开(公告)号：CN115350964B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210998011.8
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明公开了一种用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人，涉及机械技术领域，包括移动平台、升降模块、清洗模块，其中，所述移动平台主体为四轮小车，用于保证清洗工作时整体的稳定性；所述升降模块主体为多段连接的升降连杆，底部固定在所述移动平台上，用于实现所述清洗模块的升降功能；所述清洗模块主体为清洗手爪，通过滑移方管与所述升降模块连接，清洗手爪头部配有清洁毛刷，用于清洗绝缘子。本发明的清污机器人基于电动抓取技术，通过电动升降葫芦使其在竖直方向上灵活移动，实现了垂直绝缘子的清洗功能，同时清洗模块头部的毛刷和倚靠模块能自适应不同尺寸的绝缘子，环境适应性更强，清洗效率更高。
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公开(公告)号：CN113858187B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111227151.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统，涉及柔性机器臂控制技术领域，该方法包括：步骤S1：获取SMA弹簧向量表达式并计算数值；步骤S2：根据计算数值，对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识；步骤S3：引入物理约束，判断所述分系统数目及当前所处分系统；步骤S4：实时监测各平台位姿向量，在发生系统切换时，输出当前分系统，为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题，可避免由于系统切换而控制方案变更不及时，系统失控或失稳现象的发生。
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公开(公告)号：CN115601400A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211361510.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 上海交通大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法，涉及水下机器人及视频目标跟踪领域。包括以下步骤：构建水下视频目标多模检测跟踪系统，包含有成像声呐、双目相机、深度计、惯性测量单元(IMU)等多传感器；建立基于多模融合的水下动目标检测方法；构建基于相关滤波畸变抑制的跟踪定位模型；采用交替方向乘子法(ADMM)算法，求解基于相关滤波畸变抑制的相关滤波器学习最小化问题；基于线性加权的目标表观模型更新方法；完成视频目标的多模跟踪定位性能评估与分析。本发明可提高水下无人系统的目标检测跟踪与定位的可行性和有效性，为水下机器人、深海探测、空间机器人操作与控制的发展提供理论与技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115561766A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211158387.4
申请日：2022-09-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。设计并构建基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪系统；在Gazebo中建立双目相机模型并导入具有移动目标的世界模型文件，通过发布话题的方式利用ROS系统下显示多种数据的三维可视化平台‑Rviz对目标运动进行观测；利用波束级时间序列声呐仿真方法在Gazebo框架下产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染；计算水下视频目标在水下双目相机、成像声呐等坐标系下的测量值。本发明可以生成定性真实的图像，并提供水下自主系统所需要的数据，在深海作业、空间机器人等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115511760A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211175197.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于金字塔卷积的多曝光图像融合方法，包括以下步骤：步骤1、将过曝图像与欠曝图像按通道拼接，经预处理得到系统输入；步骤2、将所述系统输入送至去相关模块，消除数据的通道级、像素级相关性；步骤3、将步骤2的输出通过编码器进行特征融合，并映射到高维数据空间；步骤4、将融合后的高维数据通过解码器进行降维，重构融合图像，完成多曝光融合。本发明的多曝光图像融合方法，能够改善融合极端光照场景时的光晕和伪影，提升多曝光图像融合算法对极端场景的泛化能力，在水下、夜间观测等场景广泛应用。
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公开(公告)号：CN115510567A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110632092.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备，所述方法柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法包括：基于柔性机器臂的关节弹簧本构参数构造目标优化函数；分别建立球铰直杆对平台角度的约束条件、关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件；基于非线性规划的遗传算法、所述球铰直杆对平台角度的约束条件、所述关节弹簧形变的约束条件、以及所述柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件计算所述目标优化函数的最优解，获取所述柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明有效解决了现有技术中对柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行逆向运动学求解的技术问题。
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公开(公告)号：CN114898202A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210343863.3
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V20/05 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/40 , G06V10/22 , G06T7/73 , G06T7/60 , G06T7/30 , G06T7/277 , G06T7/262 , G06T7/20 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型融合的水下视频目标尺度空间判别式跟踪系统及方法，涉及水下机器人、视频目标跟踪领域，步骤包括：1、多传感器配准；2、采用基于YOLO检测模型和高斯混合检测模型的多模型融合检测算法对目标进行检测；3、输入尺度空间判别式跟踪器进行跟踪，获得所述目标的相对位置和尺度信息；4、计算目标在水下多传感器检测跟踪系统的位置信息和尺度信息；5、使用无迹卡尔曼滤波器对目标位置信息进行滤波，得到最终的目标状态和运动轨迹。本发明可提升深海复杂环境下，视频目标检测跟踪的准确性、稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN114241330A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111523973.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种红外可见光融合图像的实时目标检测方法。本发明用DenseFuse融合模型对全局照度较高的可见光图像与红外图像进行融合，而对于全局照度较低的可见光图像进行了筛选，仅输出红外图像，减少恶劣环境下，可见光图像对融合的干扰。本发明使用了模型压缩与并行方法，极大的加速了融合检测的整体速度，实现了真正的实时检测。
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